求助，安川伺服电机在停止运转后，编码器输出脉冲

kingie2006 · 发表于 2014-5-28 10:38:16

最近在使用安川200w的SGMAH伺服电机，使用位置控制，编码器为2048线的增量式的，用MC3486差分接收器接收伺服驱动器的PAO/PBO,然后用HCTL2032采集MC3486输出的A相/B相脉冲。电机运转时，MCU能够准确读到HCTL2032采集到的电机转动量（即编码器的输出脉冲量）。
现在的问题是：停止运转的电机（停止对伺服驱动位置控制的输入脉冲，电机处于使能状态），HCTL2032一直采集到脉冲，也就是说，编码器一直在输出脉冲，HCTL2032读到的脉冲数一直在增加。如果使电机禁止然后使能但电机还是停止，这时候编码器就没有输出了。电机停止后，编码器一直在输出同向的脉冲，是干扰的原因？振动的话有可能，但是如果是振动的话，脉冲应该是有正向和反向的哈。各位有经验的达人帮分析哈。

ddqq · 发表于 2014-5-28 10:56:29

上示波器看看到底是啥东西

huangxiaolpbany · 发表于 2014-5-28 10:59:17

伺服电机停止的时候不是完全停止的，而是在一个小范围内正反转动。所以HCTL2032能够接收到脉冲，但是是有正有负的，你可以同时检测下HCTL2032的方向信号就知道了

kingie2006 · 发表于 2014-5-28 11:03:07

huangxiaolpbany 发表于 2014-5-28 10:59
伺服电机停止的时候不是完全停止的，而是在一个小范围内正反转动。所以HCTL2032能够接收到脉冲，但是是有正 ...

一直是一个方向的，所以很纳闷

huangxiaolpbany · 发表于 2014-5-28 11:17:43

HCTL2032的方向输出也是一个方向的？

kingie2006 · 发表于 2014-5-28 12:25:33

huangxiaolpbany 发表于 2014-5-28 11:17
HCTL2032的方向输出也是一个方向的？

是的，而且换了几个电机，也一样

kingie2006 · 发表于 2014-5-28 12:26:02

ddqq 发表于 2014-5-28 10:56
上示波器看看到底是啥东西

确实要用示波器看看

szmachine · 发表于 2014-5-28 17:37:35

为什么不用AM26LS32C呢

RobotRD · 发表于 2014-5-28 18:48:41

本帖最后由 RobotRD 于 2014-5-28 18:51 编辑

看波形，是4*模式吗

john78 · 发表于 2014-5-28 20:37:28

“抖动”？？？看看波形，应该是不合法的正交脉冲吧

kingie2006 · 发表于 2014-5-28 22:23:08

RobotRD 发表于 2014-5-28 18:48
看波形，是4*模式吗

1x 模式，2x模式都一样，4x模式没试过

kingie2006 · 发表于 2014-5-28 22:25:49

szmachine 发表于 2014-5-28 17:37
为什么不用AM26LS32C呢

用过AM26LS32C，效果差不多，据说AM26LS32C与安川的sn75174与AM26LS32C配合会丢脉冲，没验证过

kingie2006 · 发表于 2014-5-28 22:26:12

jswd0810 发表于 2014-5-28 17:17
lz没有换个驱动器看看？

换了，一样的效果

kingie2006 · 发表于 2014-5-28 22:26:54

john78 发表于 2014-5-28 20:37
“抖动”？？？看看波形，应该是不合法的正交脉冲吧

应该是，是得上示波器看看了

不知勿笑 · 发表于 2014-5-29 00:20:47

爬行，控制器的问题

wqm8181 · 发表于 2014-5-29 07:25:39

楼主可以查看驱动器的诊断，看电机编码器有没有在计数，如果驱动器显示也有脉冲累加，那可能是的位置控制的上位机有问题，干扰什么的。如果驱动器上电机编码器不动，那是你的计数问题。

RobotRD · 发表于 2014-5-29 08:18:08

编码器计数必须4*才对

bulejeans · 发表于 2014-5-29 09:02:58

编码器计数方法有问题吧

kingie2006 · 发表于 2014-5-29 09:40:50

不知勿笑发表于 2014-5-29 00:20
爬行，控制器的问题

电机轴没有任何转动，没有爬行，但不排除抖动

kingie2006 · 发表于 2014-5-29 09:42:04

RobotRD 发表于 2014-5-29 08:18
编码器计数必须4*才对

你是说HCTL2302必须采用4x模式？

RobotRD · 发表于 2014-5-31 12:58:20

只有4*模式计数才正确，另外还要看伺服驱动器输出端子的上升沿、下降沿的宽度，沿触发

iwqt1983 · 发表于 2014-5-31 17:48:58

换个编码器重新试下

不知勿笑 · 发表于 2014-5-31 19:51:43

kingie2006 发表于 2014-5-29 09:40
电机轴没有任何转动，没有爬行，但不排除抖动

怎么知道轴没转动？1024个脉冲停止后有多少呢，将编码器脱开，看还有增加么？

xss_2082 · 发表于 2014-6-2 15:03:29

楼主的电机在哪里买的，多少前？

iixin · 发表于 2014-6-2 23:17:39

是不是测量的时间不够？抖动会有十几个或几十个脉冲吧。

heky · 发表于 2014-6-3 06:59:49

SON信号使能，脉冲信号不给的话，电机轴其实是高频振荡的。
你用1*，2*模式采集脉冲不可能锁住位置。用4*模式计数可以解决问题。
伺服本身没问题，要是编码器错误，老早报故障了。

kingie2006 · 发表于 2014-6-5 00:39:16

xss_2082 发表于 2014-6-2 15:03
楼主的电机在哪里买的，多少前？

x宝上的二手货

kingie2006 · 发表于 2014-6-5 00:40:58

heky 发表于 2014-6-3 06:59
SON信号使能，脉冲信号不给的话，电机轴其实是高频振荡的。
你用1*，2*模式采集脉冲不可能锁住位置。用4*模 ...

用了4*模式，确实可以了，多谢。另外加了减速机，1*、2*、4*都正常了。应该是高频振荡的原因

rossih · 发表于 2014-6-28 18:19:25

楼主，你好，请问你的HCTL2032的电路是怎么样的？我也在用HCTL2032，用30MHZ有源晶振提供时钟信号，输入10KHZ的相位固定的正交信号，但是方向引脚U/D输出的脉冲信号，而不是高低电平，不知道是怎么回事，单片机读出的数据一直是0。请帮忙分析一下，万分感谢！

rossih · 发表于 2014-6-28 18:19:42

楼主，你好，请问你的HCTL2032的电路是怎么样的？我也在用HCTL2032，用30MHZ有源晶振提供时钟信号，输入10KHZ的相位固定的正交信号，但是方向引脚U/D输出的脉冲信号，而不是高低电平，不知道是怎么回事，单片机读出的数据一直是0。请帮忙分析一下，万分感谢

kingie2006 · 发表于 2014-6-29 00:52:53

rossih 发表于 2014-6-28 18:19
楼主，你好，请问你的HCTL2032的电路是怎么样的？我也在用HCTL2032，用30MHZ有源晶振提供时钟信号，输入10K ...

我采用单片机ECLK输出频率给到HCTL2032的时钟脚。读数脉冲失败和你的电路及程序都有关系，你帮你的电路和程序放上来，可以帮你看看

cpu100 · 发表于 2014-6-29 10:16:55

电机停止后，把伺服使能关闭，看看还有脉冲输出吗？

kingie2006 · 发表于 2014-6-29 11:37:57

cpu100 发表于 2014-6-29 10:16
电机停止后，把伺服使能关闭，看看还有脉冲输出吗？

谢谢，这个问题已经解决了，原因是电机的高频振荡引起的。关闭使能肯定是OK的，现在我的选择了HCTL2032的4*模式来解决这个问题的。

rossih · 发表于 2014-6-29 21:26:35

电路图是这样接的，问题还没解决，明天上班把测试波形也贴上来，请帮忙赐教，谢谢！

kingie2006 · 发表于 2014-6-29 23:49:38

rossih 发表于 2014-6-29 21:26
电路图是这样接的，问题还没解决，明天上班把测试波形也贴上来，请帮忙赐教，谢谢！
...

首先测量你的CLK时钟波形是否正确，确保时钟OK
然后把你的电路如下更改：
1 Pin 23 -- Test 直接接地或悬空
2 Pin17 和Pin19 悬空
3 确保正常运行状态时 Pin11和Pin12为高电平

rossih · 发表于 2014-6-30 10:47:44

还是不行，测试波形贴上，芯片应该没问题吧？

kingie2006 · 发表于 2014-6-30 12:10:42

你是采用的4*模式？看起来已经猜到脉冲了。检查了程序呢？

kingie2006 · 发表于 2014-6-30 12:11:55

rossih 发表于 2014-6-30 10:47
还是不行，测试波形贴上，芯片应该没问题吧？

你是采用的4*模式？看起来已经采到脉冲了。检查了程序呢

rossih · 发表于 2014-6-30 13:08:45

你好，我用的是4*模式。CNTDECx的信号是正常的。但是U/Dx信号不正常，不知道为什么？
程序没应该没问题，现在芯片的方向信号是脉冲输出，工作不正常。
OE1(1);
XY1(1);
SELA1(1);
SELB1(1);
nRST1(1);
nRST2(1);

OE1(0);
SELA1(0);
SELB1(1);
cnt1 = PDL_Read();

SELA1(1);
SELB1(1);
cnt2 = PDL_Read();

SELA1(0);
SELB1(0);
cnt3 = PDL_Read();

SELA1(1);
SELB1(0);
cnt4 = PDL_Read();

OE1(1);

kingie2006 · 发表于 2014-6-30 13:35:16

rossih 发表于 2014-6-30 13:08
你好，我用的是4*模式。CNTDECx的信号是正常的。但是U/Dx信号不正常，不知道为什么？
程序没应该没问题，现 ...

在下面两条语句间延时25ms左右看看，你可以参考下官方的参考程序。我开始没有延时，也读不出数据
nRST2(1);

OE1(0);

至于U/Dx信号不正常，感觉很奇怪。

金色大元宝 · 发表于 2014-9-18 15:05:55

mark，伺服电机，备用

xiaoqianwh · 发表于 2014-12-16 15:57:01

还是喜欢用德国的，除了伺服放大器麻烦一点。

xiaoqianwh · 发表于 2014-12-16 15:59:36

检杳一下电源怎么样，原来碰过坏伺服的和谐波有关，当然各地电网情况不同，加隔离变就好了。

求助，安川伺服电机在停止运转后，编码器输出脉冲

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

本帖子中包含更多资源

本帖子中包含更多资源