m8控制XY轴电机画圆（运行路径不对）求助

f117_2r

下面是代码虽画出了圆但运行的轨迹多了，不知道问题出在那儿，找了三天了。求助
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//define
//===================================================
int _x,  _y;

//===================================================
//define io
//===================================================
#define kx1 PINC.1
#define kx2 PINC.2
#define ky1 PINC.3
#define ky2 PINC.4
#define are PINC.5
#define key PINC.0

#define x_plus PORTD.0  //x plus
#define x_dir1 PORTD.1  //x dir1
#define x_dir2 PORTD.2  //x dir2
#define y_plus PORTD.3  //y plus
#define y_dir1 PORTD.4  //y dir1
#define y_dir2 PORTD.5  //y dir2
#define z_pree PORTD.6  //z_pree

//===================================================
//ioint
//===================================================
void ioint(void)
{
PORTB=0x00; DDRB=0x00;
PORTC=0x3F; DDRC=0x00;
PORTD=0x00; DDRD=0x7F;
}

//===================================================
//send x_plus
//===================================================
void x_send(int x)
{
if(x>0)
        {
        x_dir1=0; x_dir2=1;
        while(x)
                {
                x--;
                x_plus=1; delay_us(100); x_plus=0; delay_us(100);
                }      
         }      
else
        {
        x_dir1=1; x_dir2=0;
                while(x)
                {
                x++;
                x_plus=1; delay_us(100); x_plus=0; delay_us(100);
                }
        
        }
}


//===================================================
//send y_plus
//===================================================
void y_send(int y)
{
if(y>0)
        {
        y_dir1=0; y_dir2=1;
        while(y)
                {
                y--;
                y_plus=1; delay_us(100); y_plus=0; delay_us(100);
                }
         }      
else
        {
        y_dir1=1; y_dir2=0;
                while(y)
                {
                y++;
                y_plus=1; delay_us(100); y_plus=0; delay_us(100);
                }
        
        }
}

//===================================================
void CirclePlot (int x, int y)
{
int  x_1, y_1;
if(x!=_x) {x_1=_x-x;  _x=x;  x_send(x_1); }
if(y!=_y) {y_1=_y-y;  _y=y;  y_send(y_1); }

}

//===================================================
//CirclePlot
//===================================================
// 画圆数学方程(X-Ox)^2+(Y-Oy)^2=Rx^2 */
void Circle(int r)
{
int x, y , d;
//------------------------------1
x=0;
y=r;
d =3-2*r;
CirclePlot(x,y);
while(x<y)
     {
     if(d<0)
        {
        d =d+4*x+6;
        }
     else
         {
         d =d+4*(x-y)+10;
         y--;
         }
     x++;
     CirclePlot(x,y);
     }
//------------------------------2     
x=0;
y=r;
d =3-2*r;
CirclePlot(y,x);
while(x<y)
     {
     if(d<0)
        {
        d =d+4*x+6;
        }
     else
         {
         d =d+4*(x-y)+10;
         y--;
         }
     x++;
     CirclePlot(y,x);
     }   

//------------------------------3
x=0;
y=r;
d =3-2*r;
CirclePlot(y,-x);
while(x<y)
     {
     if(d<0)
        {
        d =d+4*x+6;
        }
     else
         {
         d =d+4*(x-y)+10;
         y--;
         }
     x++;
     CirclePlot(y,-x);
     }
     
//------------------------------4
x=0;
y=r;
d =3-2*r;
CirclePlot(x,-y);
while(x<y)
     {
     if(d<0)
        {
        d =d+4*x+6;
        }
     else
         {
         d =d+4*(x-y)+10;
         y--;
         }
     x++;
     CirclePlot(x,-y);
     }     
     
//------------------------------5
x=0;
y=r;
d =3-2*r;
CirclePlot(-x,-y);
while(x<y)
     {
     if(d<0)
        {
        d =d+4*x+6;
        }
     else
         {
         d =d+4*(x-y)+10;
         y--;
         }
     x++;
     CirclePlot(-x,-y);
     }     

//------------------------------6
x=0;
y=r;
d =3-2*r;
CirclePlot(-y,-x);
while(x<y)
     {
     if(d<0)
        {
        d =d+4*x+6;
        }
     else
         {
         d =d+4*(x-y)+10;
         y--;
         }
     x++;
     CirclePlot(-y,-x);
     }     

//------------------------------7
x=0;
y=r;
d =3-2*r;
CirclePlot(-y,x);
while(x<y)
     {
     if(d<0)
        {
        d =d+4*x+6;
        }
     else
         {
         d =d+4*(x-y)+10;
         y--;
         }
     x++;
     CirclePlot(-y,x);
     }

//------------------------------
x=0;
y=r;
d =3-2*r;
CirclePlot(-x,y);
while(x<y)
     {
     if(d<0)
        {
        d =d+4*x+6;
        }
     else
         {
         d =d+4*(x-y)+10;
         y--;
         }
     x++;
     CirclePlot(-x,y);
     }         

f117_2r

贴子沉到底了，自己顶一下

光蛋骑士

有偏差应该是正常的吧。加传感器获取轨迹位置然后校准呢？不知道可以不。