51单片机IO口模拟PWM，问题看了一晚上找不到原因

tim4146

PWM周期：20ms，也就是50Hz频率
由于用于控制舵机，高电平是0.5ms~2.5ms，所以打算把20ms分为200份，没份时间就是20ms/200=0.1ms，这样5份高电平就代表0.5ms了
单片机是常用的STC89C52RC，烧录程序后从示波器看波形却傻眼了....波形上面频率是170Hz左右，看了一晚上的程序居然没看出问题。所谓旁观者清，各位来指点指点吧。

程序如下，一看就懂

1. /*********************************************************************************
   
2. ====舵机驱动程序=========
   
3. 编写：小刘
   
4. 晶振：12MHz
   
5. 舵机型号：MG996
   
6. 舵机周期驱动信号周期：20ms
   
7. 电压：4.8-7.2V
   
8. **********************************************************************************/
   
9. 
   
10. #include<reg52.h> //包含特殊功能寄存器的定义
    
11. sbit p11=P1^1;//输出pwm脉冲
    
12. 
    
13. #define uchar unsigned char
    
14. #define uint unsigned int
    
15. /* 函数&变量申明 -----------------------------------------------*/
    
16. void Init_Timer0(void);        //定时器定时20ms，分为200份，每份时间0.1ms=100us
    
17. void Init_Uart() ;
    
18. uchar receive;
    
19. uchar pwm=25;//阀值，25就是2.5ms 的高电平时间
    
20. uchar period=200;//舵机信号周期20ms，分成200份
    
21. uchar i=0;//用于计数
    
22. bit temp=0;
    
23. /*
    
24. ********************************************************************************
    
25. ** 函数名称 ： main(void)
    
26. ** 函数功能 ： 主函数
    
27. ********************************************************************************
    
28. */
    
29. main()
    
30. {
    
31.         Init_Timer0();
    
32.     Init_Uart() ;
    
33.         while(1);
    
34. }
    
35. 
    
36. 
    
37. /*
    
38. ********************************************************************************
    
39. ** 函数名称 ： Init_Timer0(void)
    
40. ** 函数功能 ： 定时器初始化子程序
    
41. ********************************************************************************
    
42. */
    
43. void Init_Timer0(void)                  //定时器初始化子程序
    
44. {
    
45.         TMOD |= 0x01;          //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响                     
    
46.         //给定初值，每份定时时间0.1ms,一个周期200份=20ms
    
47.         TH0=(65535-100)/256;//0XFF             
    
48.         TL0=(65535-100)%256;//0X9C
    
49.         EA=1;            //总中断打开
    
50.         ET0=1;           //定时器中断打开
    
51.         TR0=1;           //定时器开关打开
    
52. }
    
53. /*
    
54. ********************************************************************************
    
55. ** 函数名称 ： void Init_Uart()
    
56. ** 函数功能 ： 串口初始化子程序
    
57. ********************************************************************************
    
58. */
    
59. void Init_Uart()
    
60. {
    
61.           TMOD=0x20;                   //用定时器设置串口波特率
    
62.         TH1=0xfd;
    
63.         TL1=0xfd;
    
64.         TR1=1;
    
65.         REN=1;          //串口初始化
    
66.         SM0=0;
    
67.         SM1=1;
    
68.         EA=1;           //开启总中断
    
69.         ES=1; //开串口中断
    
70. }
    
71. /*
    
72. ********************************************************************************
    
73. ** 函数名称 ： Timer0_isr(void) interrupt 1 using 1
    
74. ** 函数功能 ： 定时器中断程序
    
75. ********************************************************************************
    
76. */
    
77. void Timer0_isr(void) interrupt 1
    
78. {
    
79.         TH0=(65535-100)/256;             
    
80.         TL0=(65535-100)%256;
    
81.         i++;
    
82.         if (i>=pwm)p11=0; //如果超过了阀值就是电平
    
83. 
    
84.         if (i==200){i=0;p11=1;}        //0.1ms*200=20ms 周期时间到，默认给输出高电平
    
85. 
    
86. 
    
87. }
    
88. /*
    
89. ********************************************************************************
    
90. ** 函数名称 ： void Uart()
    
91. ** 函数功能 ： 串口接收中断程序
    
92. ********************************************************************************
    
93. */
    
94. void Uart() interrupt 4                //串口中断响应程序
    
95. {
    
96.         ES=0;//关闭串口中断
    
97.         if(RI)
    
98.         {
    
99.         RI=0;//清除接收中断标志位
    
100.         receive=SBUF;//读取SBUF
     
101.         }
     
102.         ES=1;//打开串口中断
     
103. 
     
104. }

复制代码

hithms

你可以用示波器看看定时器的中断周期是不是和你所设置的一样，假如没问题可以看看串口中断有没有干扰到定时器中断了。

qqliyunpeng

你的程序是2.5ms的高电平，17.5ms的低电平？周期50hz？

tim4146

qqliyunpeng 发表于 2014-5-18 00:33
你的程序是2.5ms的高电平，17.5ms的低电平？周期50hz？

对啊，周期就是17.5+2.5=20ms，频率就是50Hz了啊，光是这样的都没法达到预期...

tim4146

hithms 发表于 2014-5-18 00:19
你可以用示波器看看定时器的中断周期是不是和你所设置的一样，假如没问题可以看看串口中断有没有干扰到定时 ...

嗯嗯，这个得明天再去实验室看看了。光从程序上您能看出明显的问题吗？

tim4146

hithms 发表于 2014-5-18 00:19
你可以用示波器看看定时器的中断周期是不是和你所设置的一样，假如没问题可以看看串口中断有没有干扰到定时 ...

问题已找到，我的TMOD在初始化串口定时器1的时候用了“=”而不是“|=“,结果可想而知。但是新的问题出现，我现在的频率是40Hz左右...用        TH0=(65535-100)/256；TL0=(65535-100)%256; 误差如此之大？

tim4146

万分惊奇，程序中使用

1.         TH0=(65535-78)/256;             
   
2.         TL0=(65535-78)%256;

复制代码

并且循环200次，居然是20ms，和理论差太多了，求大神降临啊

tim4146

万分惊奇，程序中使用

1.         TH0=(65535-78)/256;             
   
2.         TL0=(65535-78)%256;

复制代码

并且循环200次，居然是20ms，和理论差太多了，求大神降临啊

qq开始学单片机

tim4146 发表于 2014-5-18 15:25
万分惊奇，程序中使用
并且循环200次，居然是20ms，和理论差太多了，求大神降临啊 ...

是65535还是65536？

tim4146

qq开始学单片机 发表于 2014-5-19 01:05
是65535还是65536？

都是(65535-X)/256这种计算啊，即使相差1 也不至于100设定成78才达到效果吧...

takashiki

tim4146 发表于 2014-5-18 15:25
万分惊奇，程序中使用
并且循环200次，居然是20ms，和理论差太多了，求大神降临啊 ...

必须的，你要知道，51很慢，尤其对于你这个应用来说，100个周期就要计时一次，进出中断的的时间无可忽略，而且赋值也是需要时间的，你需要进行补偿。
最精确的解决方案：将T0或T1工作于8位自动重载模式，中断中无需重新赋值，精确多了。

补充一下说明：
另外，你的UART中断写得过于复杂，浪费了很多CPU，这样就行了，嘿嘿：

1. void Uart() interrupt 4 {        //串口中断响应程序
   
2.     if(_testbit_(RI))            //清除接收中断标志位
   
3.         receive=SBUF;            //读取SBUF
   
4. }

复制代码

waothom

不是自装载的，在定时器里更新定时器计数值，要考虑指令消耗

wkman

换 stc12c 有记录硬件pwm输出，这样方便点

mobile02

不知道 STC PWM 死区怎么设定?

tim4146

wkman 发表于 2014-5-19 14:58
换 stc12c 有记录硬件pwm输出，这样方便点

够用的情况下我一直用STC89C52的，比较简单，后来试着用了STM32. 现在的STC12C价格怎么样？

millwood0

You are very challenged.

1. 
   
2.         TH0 = -100 >> 8;//TH0=(65535-100)/256;//0XFF              
   
3.         TL0 = -100;        //TL0=(65535-100)%256;//0X9C
   

复制代码

1. 
   
2. void Timer0_isr(void) interrupt 1
   
3. {
   
4.         TH0=(65535-100)/256;              
   
5.         //TL0=(65535-100)%256;
   
6.         TL0 += -100;
   

复制代码

1. 
   
2. void Uart() interrupt 4                //串口中断响应程序
   
3. {
   
4.         ES=0;//关闭串口中断
   

复制代码

Speechless.

Just think about it.

tim4146

millwood0 发表于 2014-5-25 23:44
You are very challenged.

It seems to be a good idea,use" TL0 += -100;" to offset the time spent before.
Thank u ,u r so helpful~