什么地方可以定做标定模板

mayo20102012

什么地方可以定做标定模板啊？

lans0625

是棋盘图吗？

mayo20102012

lans0625 发表于 2014-4-29 20:38
是棋盘图吗？

额，实心圆的，我已经找到地方买了。。。

lans0625

mayo20102012 发表于 2014-4-30 15:31
额，实心圆的，我已经找到地方买了。。。

我还没见过呢。。。上图看看。。。

mayo20102012

lans0625 发表于 2014-4-30 18:23
我还没见过呢。。。上图看看。。。

你也需要标定板？

lans0625

mayo20102012 发表于 2014-4-30 19:44
你也需要标定板？

是不是标定摄像头用的？我用的都是棋盘图，还没见过圆型的呢。。。

mayo20102012

lans0625 发表于 2014-4-30 20:32
是不是标定摄像头用的？我用的都是棋盘图，还没见过圆型的呢。。。

http://www.hongchengot.com/

lans0625

mayo20102012 发表于 2014-5-1 09:23
http://www.hongchengot.com/

谢谢，以前我都是自己画后打印的，难怪精度不太好，原来有得卖的。。。。

mayo20102012

lans0625 发表于 2014-5-1 11:47
谢谢，以前我都是自己画后打印的，难怪精度不太好，原来有得卖的。。。。  ...

你是单独标定出了内外参数？我现在在想可不可以不用单独标定出内外参数，直接用透视变换进行标定然后测量。因为我测量的是二维平面上的距离。。感觉没必要单独标定出内外参数。。

lans0625

mayo20102012 发表于 2014-5-2 12:34
你是单独标定出了内外参数？我现在在想可不可以不用单独标定出内外参数，直接用透视变换进行标定然后测量 ...

我做的是双目立体视觉，先分别标定每个摄像头，再标定双摄像头，得到每个摄像头的内外参数和整个摄像头组合的内外参数共三个参数数组，保存。只要两个双摄像头之间的相对位置保持不变，三个参数数组也是保持不变的，这样每次视觉测量只要读取这三个参数数组对图像进行校正。。。直接用透视变换进行标定然后测量也可以吧，但每次视觉测量都要来一次透视变换标定，计算量要大一些吧，我没这样做过，也少见有这样做的。。。你说的二维平面是指要测量的目标到镜头的距离保持不变？摄像头有鱼眼效应，镜头歧变。。。一个圆型在图像中心是圆型，不在图像中心就会变型，对测量有影响的。。。所以才要做标定，标定是为了得到校正鱼眼效应，镜头歧变的参数，摄像头的焦距，两个摄像头之间的一些参数（旋转，光中心的距离）。。。

mayo20102012

是的，我要测量的目标在同一次测量中与物镜的距离保持不变。由于我这个测量有点特殊，相机无法安装的和目标平面垂直，而且测量精度要求高。我是要获取在同一视场下前后两个激光光斑中心之间的距离。

mayo20102012

测量精度在20个微米左右

mayo20102012

lans0625 发表于 2014-5-2 14:03
我做的是双目立体视觉，先分别标定每个摄像头，再标定双摄像头，得到每个摄像头的内外参数和整个摄像头组 ...

是的，我要测量的目标在同一次测量中 与物镜的距离保持不变。由于我这个测 量有点特殊，相机无法安装的和目标平 面垂直，而且测量精度要求高。我是要 获取在同一视场下前后两个激光光斑中心的距离，精度在20个微米左右

mayo20102012

lans0625 发表于 2014-5-1 11:47
谢谢，以前我都是自己画后打印的，难怪精度不太好，原来有得卖的。。。。  ...

是不是相机位置变了，外参数就要变，内参数不变，这样的话，那我每次的测量还真的要标定一次侧一次。。

lans0625

mayo20102012 发表于 2014-5-4 08:33
是不是相机位置变了，外参数就要变，内参数不变，这样的话，那我每次的测量还真的要标定一次侧一次。。 ...

外参数这个概念是两个或两个以上的摄像头组成的双目或多目才有的，如右摄像头相对左摄像头的旋转角度（理想情况下，两个摄像头的图像面是在同一个平面，同一个点在两个图像中是在同一行的），两个摄像头光中心线的夹角（理想情况下是平行的），标定后就得到这些外参数，只要这两个摄像头组成的这个结构（就叫双目吧）是固定不变的，就算双目的位置变了，这些外参数也是固定不变的，决定这些外参数的是这个结构，和位置没关系，不用标定一次测一次。。。单目标定时标定模块相对摄像头的位置就是测量的位置，测量的位置变了（
等于相机位置变了）只能再标定一次了，。。。。。。。单目是无法形成立体视觉的。。。。

mayo20102012

lans0625 发表于 2014-5-4 13:59
外参数这个概念是两个或两个以上的摄像头组成的双目或多目才有的，如右摄像头相对左摄像头的旋转角度（理 ...

受教了，看来你是真高手啊。。

mayo20102012

lans0625 发表于 2014-5-4 13:59
外参数这个概念是两个或两个以上的摄像头组成的双目或多目才有的，如右摄像头相对左摄像头的旋转角度（理 ...

外参数不是表示的是世界坐标系和摄像机坐标系的关系么？虽然我只是平面测量，我的世界坐标系的xy平面就是我要测量的平面，这里也可以说是有外参数吧。还有我想问下，对于x和y方向上的一阶径向畸变系数必须是相同的吗？因为我在用透视变换，把径向畸变考虑进去后，解得的两个方向上的畸变系数不同。

lans0625

mayo20102012 发表于 2014-5-4 22:30
外参数不是表示的是世界坐标系和摄像机坐标系的关系么？虽然我只是平面测量，我的世界坐标系的xy平面就是 ...

1...也算吧。。
2...这个我有些漠胡了，《学习OpenCV》上有说到的。。。

wildgoose0712

lans0625 发表于 2014-5-2 14:03
我做的是双目立体视觉，先分别标定每个摄像头，再标定双摄像头，得到每个摄像头的内外参数和整个摄像头组 ...

问一下，你做双目视觉的双摄像头是买的还是自己做的啊，分辩率高吗

lans0625

wildgoose0712 发表于 2014-5-5 17:17
问一下，你做双目视觉的双摄像头是买的还是自己做的啊，分辩率高吗

买的。。。。弄个架子把两摄像头固定好就成，这个没多大难度，关键还是标定的精度。摄像头的分辩率高低，看做的东西的要求吧，入门玩玩，验正算法什么的，几十块钱一个的
USB摄像头我都整过，这个也有1000mm+-10mm的精度哦 。。。。