PID调直流电机，纯P时编码器反馈值会超过设定么？有图..

yue6315018

初调PID，增量式，编码器输出脉冲作为反馈。控制直流电机。
我看到很多参数整定的文章说：
“先把I、D设为0，逐渐增加P，直到振荡，取P为此时的百分之多少多少的”

疑问：
        这里的振荡是指稳定值在设定值附近振荡么？ 那么稳定值有没有可能在设定值上面振荡（稳定值的最小值就大于设定值）？？？

我按照这个来，P小的时候（P = 20），稳定值在设定值下面，随着P的增大，稳定值有所上升，但仍然在设定值下面。
接着增大P(P = 24)，稳定值会在设定值处波动。
接着增大P（P = 30），稳定值会超过设定值。
再增大P(P = 50)，稳定值会振荡着上升、看是看图吧
最后一个是（P=20，I=0.6）的。
我的理解是：  
        要么是我程序有问题；
        要么是纯P作用下稳定值可以再设定值上面的，那这种情况下，前文说的振荡指的是什么时候呢？？？

不知道我的理解对么？？？？
由于身边没有可以求助的人，特来此地。望大家多多指点，

yue6315018

人工置顶下，，，
求关注，求指点。

时光倒退

疑问：
        这里的振荡是指稳定值在设定值附近振荡么？ 那么稳定值有没有可能在设定值上面振荡（稳定值的最小值就大于设定值）？？？

我大学时没这课，但上网查过相关资料，楼主可以看下这篇文章第3、4页：
P​I​D​控​制​经​典​培​训​教​程

I就是用来消除稳态误差的，如果你只有P项很有可能发生振荡均值偏高、偏低。

rclong

Ziegler–Nichols法

你这里说的PID参数整定方法实际上就是Ziegler–Nichols法
参见http://zh.wikipedia.org/wiki/Ziegler%E2%80%93Nichols%E6%96%B9%E6%B3%95

FSL_FAE_River

一般来说，电机控制使用PI控制就可以了。

上面所说的震荡应该叫临界震荡，在I=D=0的时候，增大P，使反馈达到等幅振荡，这个时候的Pmax作为基准。
工程上根据一些经验，例如P=0.5Pmax  I=0.1Pmax作为PI的经验值，在这基础上微调。

不过震荡有时又是很麻烦的事情，楼主的图看起来怪怪的

yue6315018

时光倒退 发表于 2014-4-29 21:43
疑问：
        这里的振荡是指稳定值在设定值附近振荡么？ 那么稳定值有没有可能在设定值上面振荡（稳定值 ...

我就是先只给P的。
想看看书上说的振荡的情况的。
你给的文章不错，就是太理论，不爱看，

yue6315018

rclong 发表于 2014-4-29 21:51
Ziegler–Nichols法

你这里说的PID参数整定方法实际上就是Ziegler–Nichols法

对对对，是这个额。

yue6315018

FSL_FAE_River 发表于 2014-4-29 23:12
一般来说，电机控制使用PI控制就可以了。

上面所说的震荡应该叫临界震荡，在I=D=0的时候，增大P，使反馈达 ...

我就是找不到所谓的等幅振荡.....
你是说图上波动很奇怪么？
当电机给固定PWM时，编码器采集回来的脉冲值，经过滑动滤波后还是会有+-2的跳动的。
所以图是那样波动的吧。

电机控制智能小车的，感觉主要要求加减速得快点，准确度到没太多必要吧
所以我感觉： PI的话滞后影响大点。PD加减速快点，更适合吧
不知道理解的对不，我之后都试试吧。

zzjjhh250

楼主 您这个示波器是什么啊

zzjjhh250

我一般是直接将 被控对象的模型搞出来，直接填写零极点，再调增益，找到合适带宽。

先加纯积分，增益搞低点，保证环路稳定，在FRA扫描Loopgain，找到被控对象模型，接着想怎么搞都行。

yue6315018

zzjjhh250 发表于 2014-4-30 09:15
楼主 您这个示波器是什么啊

Visual Scope  。 波特率只有9600，
你的方法对我来说遥不可及啊。膜拜啊。应该属于是理论计算的方法吧

zzjjhh250

就是论坛里面破解的那个吗？

时光倒退

楼主好好摸索啊，之后向你讨教PID调参数问题。

yue6315018

zzjjhh250 发表于 2014-4-30 13:26
就是论坛里面破解的那个吗？

你看看吧

yue6315018

时光倒退 发表于 2014-4-30 17:20
楼主好好摸索啊，之后向你讨教PID调参数问题。

大家一起讨论学习啊