51单片机控制常见9克舵机的资料，自己写的。

ypengfei

今日在淘宝买了一个舵机，以便我小车的超声波探头能进行转动，判断左右障碍物的距离，进而判断往哪边行走用。购买的舵机图片如下，非常常见，网上搜索了一下信息，使用也很简单，在这简单说一下。

具体参数如下：

名 称：9克舵机  9G MICRO SERVO

尺 寸：23mmX12.2mmX29mm

重 量：9克

扭 矩：1.5kg/cm

工 作 电 压: 4.2-6V

温 度 范 围:0℃–55℃

运 行 速 度：0.3秒/60度

通过网上查询，此舵机使用的芯片是KC5188，datasheet说明如下：

KC5188 与外围PNP 晶体管可组成一个直流脉宽调制电路。当控制输入端PIN2(IN)输入一个周期为20ms，脉宽为1.0-2.0ms 的可变脉冲时，对应的桥式PWM 电路可输出一个正向-负向可逆的驱动电压。当输入脉宽为1.5ms 时为零点，此时桥式电路的晶体管输出一个2.5v 左右的对称电压，从而使负载上的平均电压为零。当输入脉冲宽度增大（减小）时，桥式电路的一侧（或另一侧）开始导通。导通时间与输入脉宽与零点（1.5ms）之差成正比。当脉宽为2.0ms 时负载上的电压接近为+Vcc。而脉宽为1.0ms 时，负载上电压接近－Vcc。当输入脉宽为零点值（1.5ms）时，如输出不为零点，可调整PIN11 脚的电位，使其恢复零点。利用这一特性，可用桥式电路驱动一个机械位置传感器（电位器），形成位置闭环，从而组成一个位置控制器。

根据说明，一个周期为20ms，其中占空比在1.0-2.0ms的PWM就可以驱动了，转向在0-180度，当1.5ms的占空比时舵机处于0点。

此舵机驱动需要的电流非常小，4mA左右，所以不需要外加驱动电路，单片机的IO口直接就可以驱动了。

死区是20us，但是看说明死区的设定应该是此芯片通过串电阻的方式进行设定了，所以程序里也不必考虑死区的问题了，依据如下：




明白了原理，再根据原理发出PWM波形，就可以驱动了，挺简单的，我的小车超声波探头已经能转动了。：）
下边是我的测试程序：

1. #include <reg52.h>  
   
2.   
   
3. int time_count =0;//时间标志  
   
4. sbit pwmout =P2^1;//pwm输出IO  
   
5. int  pwm_count = 0;  
   
6. int  pwmout_count = 0;  
   
7. int direction = 0;  
   
8.   
   
9. void ss() interrupt 1 //0.1ms定时器  
   
10. {  
    
11.     TH0 = 0xff;  
    
12.     TL0 = 0xa4;  
    
13.     time_count ++;  
    
14.     if (time_count == 200) //20毫秒，调整pwm_count     
    
15.     {     
    
16.         if (direction ==0)//方向（增加）   
    
17.         {     
    
18.             pwm_count ++;     
    
19.             if (pwm_count >= 30 )//到达周期，调整增长方向，datasheet里说是20MS，但是我实际用30MS才能转到最大，奇怪，希望有知道的告知一声。   
    
20.             {     
    
21.                 direction = 1;   
    
22.             }     
    
23.         }  
    
24.       
    
25.         if (direction == 1)//方向（减小）   
    
26.         {     
    
27.             pwm_count --;     
    
28.             if (pwm_count <= 5)   
    
29.             { direction = 0; }   
    
30.         }   
    
31.         time_count = 0;   
    
32.         pwmout_count = pwm_count;   
    
33.     }   
    
34.       
    
35.     if (pwmout_count > 5)      
    
36.     {     
    
37.         pwmout = 1;   
    
38.         pwmout_count --;//0.1ms执行一次，一直到占空比结束      
    
39.     }     
    
40.     else      
    
41.     {     
    
42.     pwmout = 0; //占空比结束本周期内其他时间低电平  
    
43.     }  
    
44. }  
    
45.   
    
46. void main()  
    
47.   
    
48. {  
    
49.     pwmout = 0;      
    
50.     pwm_count = 5; //起始0.5ms-2.5ms            
    
51.     TMOD = 0x01;  
    
52.     TH0 = 0xff;  
    
53.     TL0 = 0xa4;  
    
54.     ET0 = 1;//允许T0中断  
    
55.     EA = 1;      //开启总中断  
    
56.     TR0 = 1;  
    
57.     while(1);  
    
58. }  

复制代码

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饭桶

定时器中断里面的程序太长了

ypengfei

饭桶 发表于 2014-4-25 09:52
定时器中断里面的程序太长了

只是个简单的演示程序，勿怪：）

霸气侧漏

     多少钱来着

ypengfei

霸气侧漏 发表于 2014-4-25 10:19
多少钱来着

忘了，挺便宜的，二三十块钱吧。

lyg407

MARK 。   玩航模  舵机 情有独钟

devcang

全塑料的，好像10几

bingtuohun

这个我也看，感觉如果做机器手臂什么的，还是体积大。要是有更小的就好了

magsino

学习了 感谢楼主分享