昨天四轴试飞 小炸鸡了

study_hardware

http://v.youku.com/v_show/id_XNjk5OTI4NjA0.html
http://v.youku.com/v_show/id_XNjk5OTI2MTAw.html
昨天是第一次试验飞行，不敢开很大油门，害怕砸东西。我隔着一层玻璃门拍的，开始很害怕，声音很大，后面习惯了 也就不怕了
目前测试pid算法，达到能稳定悬停的目的就行了，不要求定向飞行。
电源用AC转DC的用线链接起来用的，没有遥控，就直接把程序烧进去。
现象是一旦飞起来 它就往一边倒，蛋疼。。。
那个螺旋桨质量真心好，打在铁的床腿上顶多打飞，装上去照样能用，好几次都是这样。

study_hardware

今天回去继续测试  持续更新。。。

霸气侧漏

恭喜楼主

huq2012

好象负重或者动力不平衡？

zzipeng

不懂帮顶

yanglei920509

帮顶。。。。。

DiaoMao_Huang

估计是电源线拉着

xlxbangel

应该加个保护就好了吧

ahuang227

没遥控器也敢飞啊？NB，现在能卖钱的飞控也没几个敢悬停时间超一分钟的。

qinkaiabc

pid怎么调啊，你对什么做pid，是十字运动还是X运动

kingway00

没遥控去飞行。。。。我觉得楼主先把遥控解决吧，不然你这种测试感觉没啥效果，还很危险

study_hardware

qinkaiabc 发表于 2014-4-17 16:38
pid怎么调啊，你对什么做pid，是十字运动还是X运动

我的是x型的  听说十字型的没有x型的稳定

study_hardware

ahuang227 发表于 2014-4-17 16:33
没遥控器也敢飞啊？NB，现在能卖钱的飞控也没几个敢悬停时间超一分钟的。 ...

难道没有遥控就不能很好的悬停？悬停应该是通过pid 而不是通过遥控的吧？

zouyf12

study_hardware 发表于 2014-4-17 17:28
难道没有遥控就不能很好的悬停？悬停应该是通过pid 而不是通过遥控的吧？ ...

     LZ， 就连大疆的四轴在像你视频里这么小的地方，也不敢说不用遥控器就能悬停的，对于四轴来说，所谓的悬停就是其左右飘动的速度很小，而且很容易用遥控器把飘走的四轴拉回来。  看来LZ之前没有飞四轴或者直升机的经验， 这类飞行器，就算在空中能稳定的悬停，但在接近地面时仍会不稳定，主要是螺旋桨的气流吹到地面后反弹上来对飞机会产生影响。 一般有经验的人飞四轴都会直接加大油门把四轴拉高到1m以上左右，再进行其他操作的。
     所以，没有遥控器调四轴，及不安全，也没效果。
     
        另外，根据视频感觉LZ的四轴要么重心偏得太多，要么程序有问题， 应该先手持这加一点油门，看看四轴个螺旋桨是否动作正确。
最后祝LZ早日起飞成功。

ahuang227

嗯嗯     就是这个意思。在不装光流传感器的情况下，即使是微小的差别，在时间上积累也很容易就翻了的。空气中羽毛的自由落体
为什么不是正下方降落啊？

有遥控器的情况下，微小的差别可以通过遥控器修正。

飞控的作用是在人的感觉无法及时相应的时候控制飞机基本保持前一时刻的状态/。

study_hardware

zouyf12 发表于 2014-4-17 19:20
LZ， 就连大疆的四轴在像你视频里这么小的地方，也不敢说不用遥控器就能悬停的，对于四轴来说，所谓 ...

看来我想的太简单了 ，这里面还有这多东西，谢谢你的提醒，看来要做一个遥控了。

study_hardware

ahuang227 发表于 2014-4-17 21:06
嗯嗯     就是这个意思。在不装光流传感器的情况下，即使是微小的差别，在时间上积累也很容易就翻了的。空 ...

是的 我把死区定义为0.5度内，应该没有问题吧？

Ω囿圉Ω

没摇控也飞，楼主真厉害了

study_hardware

昨天的失败的主要原因是程序有很大问题，现在我把死区定义0.5度内不改变飞行姿态，增大了p参数，把飞行器改成了十字形的飞行，把航向角去掉了。
roll和pitch公用一个pid函数

sbusr

没有给螺旋桨加上一圈保护吗？

study_hardware

sbusr 发表于 2014-4-18 09:09
没有给螺旋桨加上一圈保护吗？

没有的  看样有必要了  昨天浆就直接坏了一个

study_hardware

http://v.youku.com/v_show/id_XNzAwMzM5NTU2.html
有点pid 的感觉了

moearly

zouyf12 发表于 2014-4-17 19:20
LZ， 就连大疆的四轴在像你视频里这么小的地方，也不敢说不用遥控器就能悬停的，对于四轴来说，所谓 ...

专业呀，分析的很不错，顶一个

study_hardware

测试死区的效果测试方法，
                if (eor.pid_roll< -0.5 || eor.pid_roll>0.5)    //ÔÊÐí¶¶¶¯µÄ•¶Î§
                {
                                out.pid_roll=Pid_Caculate(eor.pid_roll);                       
                }
写如上程序
进入调试状态，打断点如图

如果你的飞行器在初始化之后没有动它，它就永远的到达不了断点，一旦你移动飞行器超过你的死区程序就立即到断点停止，你可以试着感受下移动的程度，我目前设置的是0.5，不懂它，它是不会到断点的感觉效果还行。
同样的方法可以感受下I和d参数对整个pid计算结果的影响，更有利于整定。可以感受下什么叫p的超前什么叫i的滞后。

qwe2231695

楼主啊，注意安全啊。先拿个小的入门啊。

study_hardware

上面的图片
验证航向叫的结果是地球坐标还是载体坐标 两者都不是 每次上电后的结果都不一样，而且好像有累积误差，-0.1度/min的增加。这个问题还要请教下大家。而且每次上电传感器都要经过大概10s 的时间校准，感觉大部分情况下是没有必要的，还不知道怎么修改。

验证电调信号频率是否只能识别50hz的。实验了100hz和200hz的 都没有反应。验证错误，没有考虑到在改变分频系数的同时，同时脉宽也在变化，导致ppm信号消失。改正400hz的信号，脉宽调到1ms，电机转起来，成功！说明ppm信号频率不是确定的脉宽是决定是否是ppm信号。

明白了x型和十字型飞行模式。如果你的mpu6050初始化后picth和roll方向是沿着四个轴的方向的，那就是十字型的，那么就要用这个公式。具体的符号问题就要进过实际情况来定。注意这是没有yaw的情况，我的每次初始化都不一样，还有问题。
十字型的在调节pid比较简单，因为一个电机只影响一个方向的运动。但是没有x那样灵活，可以暴力飞行。

如果你的mpu6050初始化后picth和roll方向是沿着四个轴的方向的夹角是45度那就是x型。具体公式可以参考匿名四轴的程序。

study_hardware

测试每次更新一次姿态所消耗的时间。关闭串口发送一次好像要消耗几百us的时间。
50hzppm信号时

上面两个脉冲之间的时间是进行一次姿态计算的时间400多us，但是每个12次姿态计算后就会多出一个大概3.8ms的长的延时。但是电机20ms更新一次将近浪费24次计算姿态的数据和时间。
400hz的ppm信号

其他情况一样 不一样的是大概浪费2次的姿态计算

这个时候就用同一个姿态进行两次姿态更新。相当于8ms的时间没有进行姿态更新。
方法一：如果可以中断可以4ms进行中断一次保证更新一次姿态。但是计算姿态里面有低优先级的系统滴答时钟延时，结果就是无法从定时器中断里面跳出来。
方法二：目前不知道这个延时是哪里来的。消除它，然后4ms中断定时的更新姿态，虽然浪费几次计算，但是能及时的更新姿态。

中间发生一次 900us计算一次姿态的情况。不知道什么原因。

study_hardware

qwe2231695 发表于 2014-4-20 17:38
楼主啊，注意安全啊。先拿个小的入门啊。

开始还有这个想法，现在还有信心给搞出来。等没有信心了再说吧。