s四轴 怎么把pid计算出来的结果量分配到各个电机上？

study_hardware

我目前是这样做的 ，比如单独跳俯仰角上面的两个电机
                moto1=MOTO_FLY+pid.out;                                                                                                //增加升力不足的电机上面的PWM
                moto2=MOTO_FLY-pid.out;                                                                                                //减小升的比较高电机上的pwm
但是我感觉这样有问题 ，如果传感器不是放在中间，相同的角度变化就需要不同的升力。

匿名 好像是这样做的  但是没有看懂什么意思
                moto1 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
                moto2 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT - PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;
                moto3 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 + PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT + PID_YAW.OUT;
                moto4 = Rc_Get.THROTTLE - 1000 - PID_ROL.OUT + PID_PIT.OUT - PID_YAW.OUT;

任意一个电机和 三个角度的pid都有关系，而且符号更是不懂，求大神指点一二啊

qinkaiabc

关注中，我也到这了。在得出翻滚和俯仰角度后我是直接用对水平位置的偏差输送到PWM。不知道这样对不对。我现在在调试PID

1. motor1 = Base_PWM - roll + pitch;
   
2.         motor2 = Base_PWM + roll + pitch;
   
3.         motor3 = Base_PWM + roll - pitch;
   
4.         motor4 = Base_PWM - roll - pitch;

复制代码

study_hardware

qinkaiabc 发表于 2014-4-15 21:33
关注中，我也到这了。在得出翻滚和俯仰角度后我是直接用对水平位置的偏差输送到PWM。不知道这样对不对。我 ...

n你是怎么得到这个关系的？？？？

qinkaiabc

study_hardware 发表于 2014-4-16 08:26
n你是怎么得到这个关系的？？？？

看人家的程序。

http://www.amobbs.com/thread-5544053-1-1.html
https://github.com/billhsu/MiniQ

study_hardware

qinkaiabc 发表于 2014-4-15 21:33
关注中，我也到这了。在得出翻滚和俯仰角度后我是直接用对水平位置的偏差输送到PWM。不知道这样对不对。我 ...

你什么没有加yaw啊？  昨天试飞了一下 炸了几次机  都是那种一飞起来 就往一边倒啊  你的也是大四吗？pid参数是多少？  我是p=10 i=0 d=1

study_hardware

qinkaiabc 发表于 2014-4-16 08:42
看人家的程序。

http://www.amobbs.com/thread-5544053-1-1.html

你的是roll  pitch 和yaw分别用一个pid 还是 公用一个？

sylarwcy

我估计你的是十字模式，而匿名是X模式

点雨落山岚

我只是路过的 ，看看学习学习

茶亦爽

路过，好像没看到用心的信息呢

沉默胜过白金

你的疑问解决了么？是不是按照十字型飞，传感器的x y 分别落在roll 和 pitch 轴上，就是你写的这样？我现在感觉是，请帮忙确定下。

study_hardware

参考匿名四轴的例程