求助：四轴PID参数调节

wenzhouyxc

X型的四轴，1和3号电机反转，2和4电机正转。在进行PD调节，只调节俯仰和滚转通道，现在调出的参数是四轴会缓慢的往一边倾斜，就是在平衡点附近特别不灵敏。。加大P的参数，四轴会出现在两个通道上的振荡，P越大振荡越厉害，调小对静态的状态补偿又不够。。请问这种情况该怎么办？是要从控制方面再调PD，还是要检查下滤波出的数据是否稳定？

qinkaiabc

楼主你好：
     请问1.在读取MPU6050的数据，经过四数素转换得到了Pitch和Roll的角度。就可以用PID调节了吧？
           2.四轴水平放置时，读取的俯仰、翻滚角度不是0°，该怎么校准？和怎么处理数据？
谢谢！

wenzhouyxc

qinkaiabc 发表于 2014-4-10 10:52
楼主你好：
     请问1.在读取MPU6050的数据，经过四数素转换得到了Pitch和Roll的角度。就可以用PID调节了 ...

在读取MPU6050的数据之后你有没有对陀螺仪加速度计进行零漂温漂补偿？如果都补偿了再进行数据融合

qinkaiabc

wenzhouyxc 发表于 2014-4-10 11:01
在读取MPU6050的数据之后你有没有对陀螺仪加速度计进行零漂温漂补偿？如果都补偿了再进行数据融合 ...

做了
#define ax_offest 840
#define ay_offest -105
#define az_offest -1102

#define gx_offest 79
#define gy_offest 114
#define gz_offest -58


MPU6050放的好的话，水平放置时角度在1°以内。有没有什么方式处理水平数据，使得每次水平放置都在1°以内？

wenzhouyxc

qinkaiabc 发表于 2014-4-10 11:08
做了
#define ax_offest 840
#define ay_offest -105

你再加个低通滤波试试

qinkaiabc

wenzhouyxc 发表于 2014-4-10 11:17
你再加个低通滤波试试

Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06); //低通滤波器

是这个吗？MPU6050初始化的

wenzhouyxc

qinkaiabc 发表于 2014-4-10 12:42
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06); //低通滤波器

是这个吗？MPU6050初始化的

这个是它自身带的。你自己还要再设置一个低通滤波器，或者移动平均法对数据再进行处理

qinkaiabc

wenzhouyxc 发表于 2014-4-10 13:03
这个是它自身带的。你自己还要再设置一个低通滤波器，或者移动平均法对数据再进行处理 ...

平均法对数据

1. /*均值滤波*/
   
2. void Data_Filter(int16 Acc_Buf[3],int16 Gyro_Buf[3])
   
3. {
   
4.         unsigned char num;
   
5.         int16 Ax_Temp=0,Ay_Temp=0,Az_Temp=0,Gx_Temp=0,Gy_Temp=0,Gz_Temp=0;
   
6.         int32 Ax_Sum=0,Ay_Sum=0,Az_Sum=0,Gx_Sum=0,Gy_Sum=0,Gz_Sum=0;
   
7.         for(num=0;num<20;num++)
   
8.         {
   
9.                 READ_MPU6050(Acc_Buf,Gyro_Buf);
   
10.                 Ax_Temp = Acc_Buf[0];
    
11.                 Ay_Temp = Acc_Buf[1];
    
12.                 Az_Temp = Acc_Buf[2];
    
13.                 Gx_Temp = Gyro_Buf[0];
    
14.                 Gy_Temp = Gyro_Buf[1];
    
15.                 Gz_Temp = Gyro_Buf[2];
    
16.                 Ax_Sum += Ax_Temp;
    
17.                 Ay_Sum += Ay_Temp;
    
18.                 Az_Sum += Az_Temp;
    
19.                 Gx_Sum += Gx_Temp;
    
20.                 Gy_Sum += Gy_Temp;
    
21.                 Gz_Sum += Gz_Temp;
    
22.         }
    
23. 
    
24.         Ax = Ax_Sum / 20 - ax_offest;
    
25.         Ay = Ay_Sum / 20 - ay_offest;
    
26.         Az = Az_Sum / 20 - az_offest;
    
27.         Gx = Gx_Sum / 20 - gx_offest;
    
28.         Gy = Gy_Sum / 20 - gy_offest;
    
29.         Gz = Gz_Sum / 20 - gz_offest;
    
30. }

复制代码

我也做了

wenzhouyxc

qinkaiabc 发表于 2014-4-10 13:05
平均法对数据

我们这边这样处理就没什么问题了。。不好意思，真的不知道了

qinkaiabc

wenzhouyxc 发表于 2014-4-10 13:15
我们这边这样处理就没什么问题了。。不好意思，真的不知道了

能看下你的代码不？

wenzhouyxc

qinkaiabc 发表于 2014-4-10 13:23
能看下你的代码不？

那部分代码我们参考的是john大神的开源飞控，你看网上能找到不？姿态这部分的代码不是我写的，具体的我也不是很清楚

茶亦爽

看到两位大神的交流，不错。。。

bigeye17

我也一直卡PID这块好久了。。怎么个思路啊

hhhhhchch1

学习了，谢谢

hhhhhchch1

学习了，谢谢

残忆视觉

楼主你好，我现在的情况和你当时的差不多，不知道你现在解决了吗？