求助：四轴平方，四个电机的PWM输出波形占空比不同

wenzhouyxc · 发表于 2014-4-6 14:42:57

自己画的飞控板，用的是好盈电调。现在在进行四轴的PID调试，但是发现一个问题，就是将四轴平方启动后四个电机的转速不同，用示波器观察输出波形，PWM占空比是不一样的。正频宽范围是1.0-2.0ms。刚启动两个电机的差值就有0.2ms。这是因为PID控制的原因么？采用的PD控制，没有用积分控制。。断桨中，求解惑。。求帮助

qwe2231695 · 发表于 2014-4-6 15:01:40

肯定是程序问题啦。好好看看程序，角度差了多少，角速度差了多少，自己用参数人手PID得出结果比对一下。

玩大四轴做飞控，切忌程序上不太清楚运行过程。否则调试时很容易伤人

wenzhouyxc · 发表于 2014-4-6 15:04:52

qwe2231695 发表于 2014-4-6 15:01
肯定是程序问题啦。好好看看程序，角度差了多少，角速度差了多少，自己用参数人手PID得出结果比对一下。

...

用的是四元数和陀螺仪角速度进行PD控制的。平方的时候两者即使PD其结果也影响不大。。现在是无论什么角度。。总有两个电机的占空比要小一点。。

qwe2231695 · 发表于 2014-4-6 15:43:56

对角两个电机的话就是yaw控制量，一点点排除

wenzhouyxc · 发表于 2014-4-6 16:00:24

qwe2231695 发表于 2014-4-6 15:43
对角两个电机的话就是yaw控制量，一点点排除

是即使没有加积分。也有可能因为yaw的pd控制导致一对对角的电机转速要低于另一对是么？那要不要加yaw控制，还是说可以把它的比重变小？

qwe2231695 · 发表于 2014-4-6 16:07:18

先删除yaw控制，你看看效果怎么样。最多飞机飞的时候会慢慢转起来，但是你只是空载试一下而已。

如果真的是yaw控制量导致你现在的效果，那么问题不大，只是陀螺仪z轴没校准而已。飞起来会慢慢转

wenzhouyxc · 发表于 2014-4-6 16:13:41

qwe2231695 发表于 2014-4-6 16:07
先删除yaw控制，你看看效果怎么样。最多飞机飞的时候会慢慢转起来，但是你只是空载试一下而已。

如果真的 ...

恩好。我试试。谢谢啊

求助：四轴平方，四个电机的PWM输出波形占空比不同

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