求助:四轴四个电机启动不同步

wenzhouyxc · 发表于 2014-4-4 11:19:37

求助：四轴四个电机启动不同步，四轴为X型，其中1号和3号电机逆时针，2和4顺时针。用遥控启动的时候，1和3先转，而且转的挺快的时候2和4才转起来。电调全部重新设置为出厂默认值。所用的电调是好盈电调。请问该怎么办？有没有可能是PID进行补偿导致电机启动不同步？

majianjia1991 · 发表于 2014-4-4 11:33:13

什么飞控？设置行程了么

wenzhouyxc · 发表于 2014-4-4 12:03:35

majianjia1991 发表于 2014-4-4 11:33
什么飞控？设置行程了么

你是指单独设置每个电调的行程么？

zzipeng · 发表于 2014-4-4 12:26:43

首先我们不知道你用的是什么飞控。。反正我知道KK MWC都是一三电机顺时针转，二四电机逆时针转的。MMC(FF)是1、2电机顺时针转，3、4电机逆时针转的。反正都是相邻电机转动方向相反，还有，顺时针转动的是反桨，上面标有R，表示Reverse，逆时针转动的桨叶是正桨，上面没有R的。。

金牛AKI · 发表于 2014-4-4 12:37:28

在捉摸下就行

wenzhouyxc · 发表于 2014-4-4 15:44:03

zzipeng 发表于 2014-4-4 12:26
首先我们不知道你用的是什么飞控。。反正我知道KK MWC都是一三电机顺时针转，二四电机逆时针转的。MMC(FF) ...

是自己画的飞控板。重新设置了行程后，电机彻底失去信号了。。泪

a5123058 · 发表于 2014-4-6 11:41:40

我自己的做的飞控也出现过，我说下我的问题原因，是因为积分导致的误差，因为YAW可能一直在自旋，然后积分误差在叠加，在你启动电机时，系统就要先启动1,3去纠正YAW偏差。

wenzhouyxc · 发表于 2014-4-6 14:38:32

a5123058 发表于 2014-4-6 11:41
我自己的做的飞控也出现过，我说下我的问题原因，是因为积分导致的误差，因为YAW可能一直在自旋，然后积分 ...

恩。我没有加积分控制。问题出在油门行程设置上，现在已经能同步启动了。请问一下，启动后将四轴平放，但是用示波器观察四个电机的PWM波形，其占空比是不一样的。请问这是因为PD控制的原因么？

a5123058 · 发表于 2014-4-7 18:09:43

wenzhouyxc 发表于 2014-4-6 14:38
恩。我没有加积分控制。问题出在油门行程设置上，现在已经能同步启动了。请问一下，启动后将四轴平放，但 ...

应该是吧，你去掉PD看下咯，如果还是这样，那么就看下定时器的PWM输出了，看是不是赋值不同

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！