动态环境下测量机械臂倾角

lklhzu · 发表于 2014-4-2 23:53:44

有几台设备，在电机驱动下机械臂会在0-90度旋转，想在它的机械臂上装上测量倾角的传感器，检测某一时刻机械臂相对于水平面的角度。选了ADXL345模块感觉效果不理想，在电机开着，机械臂没有转动的情况下，ADXL345的输出就有些许变化，原因是电机开着机器整体会发生振动，ADXL345在这振动下输出会有明显变化，朋友们有没有在这种场合下的应用实例，请多多指教。

cshp138 · 发表于 2014-4-3 00:22:57

机械臂转轴上加个电位器

monkeynav · 发表于 2014-4-3 00:28:12

1. 关节上的编码器读出角度
2. 直接安装一个AHRS（航向姿态参考系统）

cqb98 · 发表于 2014-4-3 00:41:13

楼主的传感器是三轴加速度计？这样的话在有加速度的时候测量的角度不等于与地面的夹角哦

Tyler_sunshine · 发表于 2014-4-3 02:45:24

可以加上编码器试试，利用旋转距离和半径可以算出角度

jiangtianyu007 · 发表于 2014-4-3 08:40:04

只用加速度计不可能解决这个问题，加速度计的缺点就是动态性能差。
如果成本允许，加上陀螺仪，也许可以解决。

lcw_swust · 发表于 2014-4-3 11:11:52

用MPU6050

lklhzu · 发表于 2014-4-4 14:54:59

好的，谢谢大家的建议。

prow · 发表于 2014-4-6 09:48:56

电位器很好用或者就参照四轴用加速度计+陀螺仪，很好用啊，四轴那么大震动都没问题

动态环境下测量机械臂倾角

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