关于轴一角描述旋转的一点疑惑

灵魂重新

   各位大神好，最近大四轴跟着开源的项目匆匆完工，打算静下心来好好研究算法。在研究四元数的时候碰到一个疑惑，我是看一本关于计算机图形学的书来研究的。
   书中从2D的向量旋转讲到3D向量的旋转我认为很好。
   但是有一个问题， 书中讲到3D向量绕着任意轴旋转的时候举了这么一个例子，
   上图
   
   
  
  



问题如下，我本身并不对其中的运算变换有任何疑惑，让我疑惑的是，难道V到V'的旋转轴不应该是其两者相交组成的平面所形成的法线吗？同样的，我也以为四元数不过是轴一角表述方式的一种数学体现，所以四元数中的[W,V]中的V也应该是其旋转向量与之后的旋转向量相交的法线？楼下各位大神怎么看？
   

jiangtianyu007

楼主理解的没有错，向量的旋转在固定坐标系下用四元数表示确实是这样理解的。
PS：楼主的书叫什么？

灵魂重新

jiangtianyu007 发表于 2014-3-31 08:55
楼主理解的没有错，向量的旋转在固定坐标系下用四元数表示确实是这样理解的。
PS：楼主的书叫什么？
...

可问题是，欧拉角的一个旋转序列，比如row多少之后pitch多少，之后yew多少，请你想一下，用绕着一个轴的向量旋转不能表示吧，至少要用两个吧。
我看的书是
网上下的，你要的话我传给你。

jiangtianyu007

灵魂重新 发表于 2014-3-31 19:28
可问题是，欧拉角的一个旋转序列，比如row多少之后pitch多少，之后yew多少，请你想一下，用绕着一个轴的 ...

V代表的是旋转轴，W代表的是旋转角度，这样一个旋转就确定下来了。
不知道楼主表达的是什么意思。