MPU6050数据问题

onev · 发表于 2014-3-28 18:50:26

本帖最后由 onev 于 2014-3-28 20:44 编辑

如图，这是读出的数据，加速度的数据已经转成了加速度，陀螺也转成了角速度，68是读器件WHO_AM_I的返回，说明MPU6050是正常的。加速度的数据也符合实际，因为这是静止平放（当然其实不可能很平）时的输出，但陀螺的输出就不正常了，X轴基本是零符合实际，Y、Z轴输出却总有图中的69.7+，这是为什么呢？求大神解答

cshp138 · 发表于 2014-3-28 20:53:02

你陀螺仪量程多少，一般陀螺仪有偏差很正常，再加上焊接时高温也有所影响。所以应用起来我一般都要加补偿的。

onev · 发表于 2014-3-28 21:02:43

cshp138 发表于 2014-3-28 20:53
你陀螺仪量程多少，一般陀螺仪有偏差很正常，再加上焊接时高温也有所影响。所以应用起来我一般都要加补偿的 ...

{/*MPU6050_GYRO_CONFIG*/ 0x1B, 3<<3}, //陀螺仪量程,2000dps 不自检

onev · 发表于 2014-3-30 16:21:24

cshp138 发表于 2014-3-28 20:53
你陀螺仪量程多少，一般陀螺仪有偏差很正常，再加上焊接时高温也有所影响。所以应用起来我一般都要加补偿的 ...

大神，还是这个问题，这个数据蹊跷的地方在于：我特地读了一下陀螺的Y和Z轴的数据，他们的高8位都是255，Y轴的低8位是252，Z轴低8位是224。 255这个数据说明8位是全1啊。

309579471 · 发表于 2014-3-30 17:33:06

你这 Y Z 数据不正常啊，算是漂移也不会这么大，我最近也在搞个，前天读取的，一点木有问题啊，是不是你传感器已坏。。或者读取Y Z时已经被打断了什么的

onev · 发表于 2014-3-30 17:57:48

309579471 发表于 2014-3-30 17:33
你这 Y Z 数据不正常啊，算是漂移也不会这么大，我最近也在搞个，前天读取的，一点木有问题啊，是不是你传 ...

能看一下你的程序吗 onev2012@163.com

cshp138 · 发表于 2014-3-30 18:46:01

用了好几百片6050没见过你这问题，觉得是你I2C读数据错位了或者原始数据换算错误；你先把16位原始数据串口打印出来看看，如果还是出入很大，用逻辑分析仪看看时序有错不；排除到最后还是不行就只能换个芯片

onev · 发表于 2014-3-30 19:47:10

cshp138 发表于 2014-3-30 18:46
用了好几百片6050没见过你这问题，觉得是你I2C读数据错位了或者原始数据换算错误；你先把16位原始数据串口 ...

你说的其实我都试过了单独将陀螺的Y和Z轴数据高、低位分别读出的，静止平放就是上面说的情况，如果用手把片子改变一下位置，能使Y、Z轴数据变成接近0 所以无法判断片子到底有没有坏另外我用的是IIC_DMA应该没有问题，因为读加计没有问题

lcw_swust · 发表于 2014-3-31 09:21:35

onev 发表于 2014-3-30 16:21
大神，还是这个问题，这个数据蹊跷的地方在于：我特地读了一下陀螺的Y和Z轴的数据，他们的高8位都是255， ...

高8位都是255，Y轴的低8位是252，
说明这是个负数，值为-4。
楼主该不会是把它的16位数据当成是无符号数了吧？

309579471 · 发表于 2014-3-31 10:13:24

你用的硬件IIC 网上据说可能有问题，虽然我还没发现。。。。

onev · 发表于 2014-3-31 22:24:23

本帖最后由 onev 于 2014-4-1 11:01 编辑

309579471 发表于 2014-3-31 10:13
你用的硬件IIC 网上据说可能有问题，虽然我还没发现。。。。

不应该如果有问题那读加计的数据也应该不正常另外我特地单独读出了陀螺的数据和我一起读（同时读16字节）是一样的

onev · 发表于 2014-4-1 10:59:48

lcw_swust 发表于 2014-3-31 09:21
高8位都是255，Y轴的低8位是252，
说明这是个负数，值为-4。
楼主该不会是把它的16位数据当成是无符号数 ...

加计的原始数据，比如读出的是8位的某个数，你的意思是这8位中最高位是符号位吗？

onev · 发表于 2014-4-1 11:11:10

本帖最后由 onev 于 2014-4-1 12:08 编辑

lcw_swust 发表于 2014-3-31 09:21
高8位都是255，Y轴的低8位是252，
说明这是个负数，值为-4。
楼主该不会是把它的16位数据当成是无符号数 ...

这是我在另一个论坛了看到的：mpu6050的输出是16位补码形式的，第一位是符号位，0便是正，1是负，
从0000到ffff，其中0000-7fff是表示正的0-2g，8000-ffff为负的0-2g
你是把得到的值直接除了Sensitivity得到的吧是这样的吗我在手册里没有看到这种说法呀或许是我没看到如果真是这样能不能指个出处或者你能否讲解一下也免得我在翻手册了谢谢啊请不吝赐教纠结很久了如果是负数那要还原成原码才能进行计算吗

lcw_swust · 发表于 2014-4-1 11:59:47

onev 发表于 2014-4-1 11:11
这是我在另一个论坛了看到的：mpu6050的输出是16位补码形式的，第一位是符号位，0便是正，1是负，
从0000 ...

我可能说不清楚，楼主是否可以把完整的程序发上来？

onev · 发表于 2014-4-1 12:15:04

lcw_swust 发表于 2014-4-1 11:59
我可能说不清楚，楼主是否可以把完整的程序发上来？

程序其实很简单嘛就是用I2C_DMA 初始化MPU6050 然后读取数据然后就是用串口显示出来

lcw_swust · 发表于 2014-4-1 13:07:54

onev 发表于 2014-4-1 12:15
程序其实很简单嘛就是用I2C_DMA 初始化MPU6050 然后读取数据然后就是用串口显示出来 ...

程序不完整
我觉得楼主在某些该用有符号数的地方用了无符号数。
一楼图片里Gry.TrueY:69.731409，这个数有可能是从一个绝对值比较小的负数转化而来，并不是传感器的问题，而是数据转换的问题。

onev · 发表于 2014-4-1 18:09:10

本帖最后由 onev 于 2014-4-1 18:12 编辑

lcw_swust 发表于 2014-4-1 13:07
程序不完整
我觉得楼主在某些该用有符号数的地方用了无符号数。
一楼图片里Gry.TrueY:69.731409，这个数 ...

68是读加计WHO_AM_I的返回，这个是没有问题的。然后第一行和第二行是读加计和陀螺仪的原始数据，第三行和第四行就是转成加速度和角速度的值（加速度计量程+-8G，陀螺仪2000dps）另外能否回答一下13楼的问题

onev · 发表于 2014-4-1 20:16:24

本帖最后由 onev 于 2014-4-1 20:19 编辑

多谢各位问题已经解决原来是我参考的别人的程序里有数据类型错误

sylarwcy · 发表于 2014-4-20 21:29:30

数据类型是怎样的？我是读ID都是255，读什么都是255。。。

onev · 发表于 2014-4-21 21:57:31

sylarwcy 发表于 2014-4-20 21:29
数据类型是怎样的？我是读ID都是255，读什么都是255。。。

读WHO_AM_I是255那说明你错了吧那读到正确的才能去读它的数据检查一下你的IIC确是没有问题然后注意数据类型

sylarwcy · 发表于 2014-4-21 22:51:12

数据格式，我是低位和高位都是8位无符号，然后合成的是有符号的16位。

嗯，一定是IIC的问题，我现在已经转移精力了，不把主要精力放在IIC上面了，我买了串口的6050。

onev · 发表于 2014-4-21 23:06:07

sylarwcy 发表于 2014-4-21 22:51
数据格式，我是低位和高位都是8位无符号，然后合成的是有符号的16位。

串口MPU6050模块吗我最近也特郁闷之前买的四轴小飞控板有严重问题外部晶振不起振

sylarwcy · 发表于 2014-4-22 00:15:18

我都不画板子了，直接杜邦线各种连

，等过些天我开始整机上电调试时，给你来张我的全是杜邦线的四轴，哈哈。。。现在我还在设计杜邦线怎么缠绕怎么连接好看。。。

MPU6050数据问题

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