被十字模式，和X模式搞混了，画PCB时MPU6050的放置问题

yelang1124 · 发表于 2014-3-19 20:42:17

请问各位达人，十字模式和X模式的硬件区别在哪啊？我想做一块飞控板，我看MPU6050是有方向的，那么这个芯片的放置是不是不能随意了？这个难道就决定了我做出来的是X模式，还是+模式，或者什么模式都不是吗？

yelang1124 · 发表于 2014-3-19 20:57:04

左图跟右图哪个是十字模式，那个是X模式啊

chensi007 · 发表于 2014-3-19 22:21:10

手机是安卓的吗？如果是，下载个Z-DEVICETEST。在里边把GYRO和加速度计玩一玩几个轴你就明白了。

琅琊 · 发表于 2014-3-20 09:16:50

去看一看四元数吧，换算很简单的

yelang1124 · 发表于 2014-3-20 12:19:10

琅琊发表于 2014-3-20 09:16
去看一看四元数吧，换算很简单的

那就是MPU6050可以在PCB上随便放置？无方向性吗？不合适的放置，会不会导致软件换算复杂性啊

longwu537 · 发表于 2014-3-20 13:20:58

是有方向性的。当然也可以程序上矫正

yelang1124 · 发表于 2014-3-20 19:40:02

longwu537 发表于 2014-3-20 13:20
是有方向性的。当然也可以程序上矫正

在设计时是不是习惯上将X轴的方向或者Y轴的正方向定义为四轴飞行的正方向呢？

desireyao · 发表于 2014-3-20 19:49:44

过来看看

一个人· · 发表于 2014-3-20 19:53:04

用这个·

yelang1124 · 发表于 2014-3-20 19:56:07

一个人· 发表于 2014-3-20 19:53
用这个·

这个做X模式比较适合，另一个比较适合做十字模式飞行，对吗？

一个人· · 发表于 2014-3-20 19:57:16

yelang1124 发表于 2014-3-20 19:56
这个做X模式比较适合，另一个比较适合做十字模式飞行，对吗？

你去看下四轴怎么飞的，你就知道为什么这么放了·

longwu537 · 发表于 2014-3-20 21:18:04

yelang1124 发表于 2014-3-20 19:56
这个做X模式比较适合，另一个比较适合做十字模式飞行，对吗？

楼上画的图是对的，一般是将6050的Y轴方向作为四轴飞行器的飞行正方向。个人理解这样做的好处就是在描述俯仰与横滚的时候比较方便，一般将绕机体x轴方向旋转称为横滚，Y轴旋转称为俯仰。飞行飞行方向为沿x轴正方向。

木君之上 · 发表于 2014-3-21 13:01:56

有个帖子详细介绍了方向的正反和程序的符号问题，你搜一下

yelang1124 · 发表于 2014-3-22 18:53:33

longwu537 发表于 2014-3-20 21:18
楼上画的图是对的，一般是将6050的Y轴方向作为四轴飞行器的飞行正方向。个人理解这样做的好处就是在描述 ...

您说的是这个意思把？
最后一句是不是口误啊，“飞行飞行方向为沿x轴正方向。”，前面不是说的“一般是将6050的Y轴方向作为四轴飞行器的飞行正方向”

longwu537 · 发表于 2014-3-23 14:54:54

yelang1124 发表于 2014-3-22 18:53
您说的是这个意思把？
最后一句是不是口误啊，“飞行飞行方向为沿x轴正方向。”，前面不是说的“一般是 ...

确实是口误了，飞行方向就是y轴方向，要保持机体坐标系和6050坐标系方向一致。

yelang1124 · 发表于 2014-3-23 15:04:01

longwu537 发表于 2014-3-23 14:54
确实是口误了，飞行方向就是y轴方向，要保持机体坐标系和6050坐标系方向一致。 ...

太感谢了

longwu537 · 发表于 2014-3-23 15:11:23

yelang1124 发表于 2014-3-23 15:04
太感谢了

呵呵，一起学习吧。其实最终看了文献资料之后你就会发现，可以不用纠结这个问题的。因为可以有不同的方式来定义俯仰、横滚所绕的轴。只要最终保持机体坐标系和6050坐标系一致。随便x轴朝哪都行，就是旋转公式和程序不同罢了。

s15200380596 · 发表于 2014-3-27 21:52:44

longwu537 发表于 2014-3-20 21:18
楼上画的图是对的，一般是将6050的Y轴方向作为四轴飞行器的飞行正方向。个人理解这样做的好处就是在描述 ...

到底是沿X轴还是Y轴正方向啊？麻烦说清楚

longwu537 · 发表于 2014-3-28 14:43:09

s15200380596 发表于 2014-3-27 21:52
到底是沿X轴还是Y轴正方向啊？麻烦说清楚

没什么要求，想x方向就x方向，想y方向就方向

longwu537 · 发表于 2014-3-28 14:47:58

只要理解了坐标变换的规律，想x方向就x方向，想y方向就方向，一切都可以在程序里补偿回来。

longwu537 · 发表于 2014-3-28 14:48:39

本帖最后由 longwu537 于 2014-3-28 14:59 编辑

更正12楼说法“楼上画的图是对的，一般是将6050的Y轴方向作为四轴飞行器的飞行正方向。个人理解这样做的好处就是在描述俯仰与横滚的时候比较方便，一般将绕机体x轴方向旋转称为横滚，Y轴旋转称为俯仰。飞行飞行方向为沿x轴正方向。”

楼上画的图是对的，一般是将6050的Y轴方向作为四轴飞行器的飞行正方向。个人理解这样做的好处就是在描述俯仰与横滚的时候比较方便，一般将绕机体x轴方向旋转称为横滚，Y轴旋转称为俯仰。飞行飞行方向为沿x轴正方向。在该说法下，6050的坐标系将与飞行器坐标系相差90度，造成在进行姿态更新时要对变换矩阵进行调整。

另外一种常见说法是，保持机体坐标系和6050坐标系完全重合，这样则飞行前进方向可定为6050的y轴方向。

被十字模式，和X模式搞混了，画PCB时MPU6050的放置问题

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