请问这个电机适适合做平衡车么？参数总是调不好。。。

lc125253647

STM32+MPU6050+L298N+减速电机370 制作平衡小车  数据采集回来简单的用了FIR 和均值滤波分别对加速度和角速度滤波，然后用网上的互补滤波进行融合得到角度。。。。
结果到调节PD参数时候，不管怎么给参数都站不稳。。。。纠结是不是电机不行啊？麻烦大家看看。。。

小手冰凉

这扭矩也太小了吧

小手冰凉

我以为人骑的那种双轮 平衡车

lc125253647

小手冰凉 发表于 2014-3-14 20:36
这扭矩也太小了吧

扭矩 1.1 KG。CM  ?小么？

lc125253647

小手冰凉 发表于 2014-3-14 20:38
我以为人骑的那种双轮 平衡车

不是 是很小的自平衡 现在感觉减速比太大了 调整不过来。。。

XIE2099

减速比太大, 看看马达空载转速

firewind

减速电机最怕是齿轮间隙大,用手扭一下看看有没有声音

lc125253647

XIE2099 发表于 2014-3-14 20:49
是减速比太大了,

哎。。。第一次做自平衡 以为转矩越大越好 于是就选了减速比大一些的。。。能推荐一个么？价格又不太贵的？

lc125253647

firewind 发表于 2014-3-14 20:49
减速电机最怕是齿轮间隙大,用手扭一下看看有没有声音

间隙有点大。。。370 电机这么坑。。。

ahuang227

减速比太大了，在调节的时候小车反应太慢


标准论坛尾巴。当你看到这个尾巴的时候就知道你的回复是正常的。  

lc125253647

ahuang227 发表于 2014-3-14 21:00
减速比太大了，在调节的时候小车反应太慢

请问减速比达到多大最好？

ahuang227

lc125253647 发表于 2014-3-14 21:02
请问减速比达到多大最好？

第二个600多的那个估计还可以。1000多的那个也行。133太慢了。你可以大体算一下，在133转的情况下，多少度倾角你的小车能回中。/
先把小车顶上加点重的东西再调调看。



标准论坛尾巴。当你看到这个尾巴的时候就知道你的回复是正常的。

firewind

lc125253647 发表于 2014-3-14 20:52
间隙有点大。。。370 电机这么坑。。。

当初就是怕减速电机间隙大,所以后来用步进电机来做了

lixiao7892998

电压Voltage        空载No Load         负载转矩Load Torque             堵转Stall                减速器Reducer           重量
范围        额定        转速        电流                       转速         电流        扭矩        功率            扭矩        电流        减速比        尺寸        Weight
6-24V 12        126        46                    100        250        0.85        1.25            4.2        1        34                21                85
我用的这种电机， 现在基本能在平衡点附近摇摆，但不能静止下来，而且过了临界点小车也拉不回来。 也正在调试中

lixiao7892998

负载转速100 减速比 34  数据显示位置没有一一对应 呃 扭矩0.85