迷茫的小四轴之路！

zengan007 · 发表于 2014-3-12 14:18:55

1、我的用的是7*20的空心杯电机，电机会转，但是就是不能升起来，哪位大侠知道是什么原因么？我用的是STM32F103的TIM1 输出4路PWM 频率 20K（2K也试过）,占空比75%。四个电机的转向图如下

2、我之前把MPU9150弄了一下，能够取出加速度、角速度、磁力计的数据，然后我怎么把这些数据放到小四轴上去让他们稳定飞呢？控制小四轴的稳定不就是控制那些输出的PWM么？这个和加速度、加速度、磁力计怎么联系啊？小弟主要搞硬件的，软件真的很菜，希望大神们能够帮我解释下！

3、我看到很多牛人能够把小四轴的姿态在上位机上显示出来，听他们说是把加速度、角速度、磁力计的数据通过2.4G发到PC机，然后经过卡尔曼滤波、四元数融合可以计算出他们的偏航角、滚转角、仰俯角，是这样么？我在网上找到卡尔曼和四元数相关的书籍，顿时吓了一大跳，这书那么厚，全是计算公式，光看懂都需要几个月，这要移植到软件上去，这得要猴年马月啊，希望大神们能够帮我指点迷津，小弟在此谢过！

我只有28莫元，只能全给某一个的大神了！

lr120363092 · 发表于 2014-3-12 15:06:03

帮不了楼主，我也是因为这些不敢下手做四轴，帮顶！！！

plc_avr · 发表于 2014-3-12 15:35:29

我来回下吧，刚上坛子看到这个贴子，最近很少来。
1、如果75%都飞不起来，检查是不是超重，720电机超过40克会很难飞。从图片上看桨的转向没有啥问题，不知有没有装反？风不能往上吹，有很多网友，桨装的不对，说飞不起来，结果拍图片一看，装成啥样都有。注意，这玩意错一个都飞不起来。
2、光能读出9150的数据没啥大用，还要滤波，再去计算实际角度，四元数，互补滤波，还有更多的方式，找个适合自已的就行。
3、上位机不是主要的，读出的数据懂得分析就可以，最简单串口助手就搞定。
4、解算完姿态，过后就是根据遥控的输入信号，控制各个电机转速。

zengan007 · 发表于 2014-3-12 15:38:31

plc_avr 发表于 2014-3-12 15:35
我来回下吧，刚上坛子看到这个贴子，最近很少来。
1、如果75%都飞不起来，检查是不是超重，720电机超过40克 ...

我的电机的风都是向下吹的！所以应该不会有错吧！超过40克就不能飞？我回去称一下重量！

477748703 · 发表于 2014-3-12 15:44:38

zengan007 发表于 2014-3-12 15:38
我的电机的风都是向下吹的！所以应该不会有错吧！超过40克就不能飞？我回去称一下重量！ ...

720电机只代表尺寸重要的是转速多少行家看堵转电流就能估计出电机的升力所以小四轴一个好的电机是必须的

1611182791 · 发表于 2014-3-12 20:24:55

最近我也一直在搞这方面的，但是我玩的是大四轴。我个人认为上位机不是那么重要，最关键的是姿态的获得，以及控制！所谓的姿态就是指俯仰和横滚，另外还有一个航向和位置，但是我认为这是等平衡之后的事情了，现在你先静心把姿态弄出来，姿态的话一般有四元素法和，欧拉角！我感觉欧拉角要简单点，容易理解！通过这两个方法，你就可以再通过陀螺仪和加速度计得到两组姿态，但是考虑到加速度计和陀螺仪的各自的特性，我们还不能得到我们可以用的姿态角，所以接下来就是数据融合，方法常见的有互补滤波和卡尔曼滤波，至此姿态的话你就可以告一段落了，接下来就是控制的问题了，控制最常见也是最简单的就是PID算法了！具体的在此一言难尽，还得你多参考这方面的书籍！如果按照这个步骤做一个小四轴飘在你面前应该是没有什么问题的。至于遥控器的事情也就是位置的话你可以先放一放！纯粹个人理解，若有不妥之处还请各位模友多多指点！共同进步，最后！祝你成功！

mazhenyu · 发表于 2014-3-14 13:22:06

电机是不是那种不太好的

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-3-15 10:25:16

控制最常见也是最简单的就是PID算法了

迷茫的小四轴之路！

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