PID数控电源碰到问题了，请高手帮助（附程序）

wanganok

做了一个数控电源，用PID来控制，PID程序如下：
/************************************************
              PIDº¯Êý
*************************************************/
void PIDInit (struct PID *pp)
{
  memset ( pp,0,sizeof(struct PID));
}
/************************************************
              ÔöÁ¿¿ØÖÆPIDº¯ÊýÌå
51µ¥Æ¬»ú×î²»É󤸡µãÊý¼ÆË㣬ת»»³ÉintÐͼÆËã         PVsetΪÉ趨ֵ,NextPointΪÏÖÔÚÖµ
*************************************************/
unsigned int PIDCalc( struct PID *pp,unsigned int PVset,unsigned int NextPoint )
{
  unsigned int dError,Error,pError;
  //ÔöÁ¿·¨¼ÆË㹫ʽ£º
  //Pdt=Kp*[E(t)-E(t-1)]+Ki*E(t)+Kd*[E(t)-2*E(t-1)+E(t-2)]
  Error = PVset - NextPoint;       // Æ«²îE(t)
  pError=Error-pp->LastError;         //E(t)-E(t-1)
  dError=Error-2*pp->LastError+pp->PrevError; //E(t)-2*E(t-1)+E(t-2)
  pp->PrevError = pp->LastError;
  pp->LastError = Error;
  return (
            pp->Proportion * pError        //±ÈÀý
            + pp->Integral *Error  //»ý·ÖÏî
            + pp->Derivative * dError          // ΢·ÖÏî
                        );  
}

/************************************************
                                PIDº¯Êý³õʼ»¯
*************************************************/
void PIDBEGIN()
{
  PIDInit(&spid); // Initialize Structure
  spid.Proportion = 10; // Set PID Coefficients
  spid.Integral = 5;
  spid.Derivative =4;
}

/***********************************************************
             PIDµçѹ¿ØÖÆ×ö¶¯º¯Êý
***********************************************************/
void compare_voltage(uint Vset)                              //PIDµçѹ¿ØÖÆÊä³öº¯Êý
{
  unsigned char i;
  uint x;  

  if(Vset>Vout)
   {
    if((Vset-Vout)>50)                  //Èç¹û¿ØÖÆÄ¿±êµçѹÓëʵʱµçѹ²î´óÓÚ50mv
     {
      dacshu=dacshu+5;
      if(dacshu>=2000){dacshu=2000;}
          DAC0out(dacshu);
          delay(5000);
     }
        else
    {
     for(i=0;i<10;i++)                   //50mV·¶Î§ÄÚPIDÔöÁ¿¿ØÖÆ£¬10´ÎÖÜÆÚ ¼´PID»ý·ÖʽÖÐT=10
     {
      measurement2 =   ad_start(3);
          Vout = (measurement2*6097)/10000;
          rin=Vout;                         //PIDÊäÈëʵʱµçѹ²ÉÑùÖµ
      rout = PIDCalc ( &spid,Vset,rin ); // PIDÔöÁ¿Êä³ö
          if(rout>2000){rout=0;}
     }                                   //PIDÔöÁ¿Êä³ö·¶Î§£¨0-2000£©ÅäºÏDACÈ¡Öµ·¶Î§
//          mVshuADC();                                                                //¶ÁÈ¡µçѹ¡¢µçÁ÷,ÅжÏÉ趨ÊÇ·ñµÈÓÚÊä³ö
         if(Vset==Vout){rout=0;}         
         dacshu=dacshu+rout;
         if(dacshu>2000){dacshu=2000;}         
     DAC0out(dacshu);
         x=rout;          
    }
   }  
  else if(Vset<Vout)                   //Ä¿±êµçѹСÓÚʵʱÊä³öµçѹ
   {
    if((Vout-Vset)>50)                 //Èç¹û¿ØÖÆʵʱµçѹÓëÄ¿±êµçѹ²î´óÓÚ50mv
     {
          if(dacshu<=5){dacshu=5;}
      dacshu=dacshu-5;
          DAC0out(dacshu);
          delay(5000);
     }
         else
         {
     for(i=0;i<10;i++)                 //50mV·¶Î§ÄÚPIDÔöÁ¿¿ØÖÆ£¬10´ÎÖÜÆÚ ¼´PID»ý·ÖʽÖÐT=10
     {
      measurement2 =   ad_start(3);
          Vout = (measurement2*6097)/10000;
          rin=Vout;                         //PIDÊäÈëʵʱµçѹ²ÉÑùÖµ
      rout = PIDCalc ( &spid,Vset,rin ); // PIDÔöÁ¿Êä³ö
          if(rout<63535){rout=65535;}                 //PIDÒç³öÏÞÖÆ
     }                                   //PIDÔöÁ¿Êä³ö·¶Î§£¨0-2000£©ÅäºÏDACÈ¡Öµ·¶Î§
         if(Vset==Vout){rout=65535;}
         dacshu=dacshu-(65535-rout);
         if(dacshu>63535){dacshu=0;}
     DAC0out(dacshu);
         x=65535-rout;
         }
   }   
          ax1=x/1000;
      ax2=(x-ax1*1000)/100;
      ax3=(x-ax1*1000-ax2*100)/10;
      ax4=(x-ax1*1000-ax2*100-ax3*10);
}
/***********************************************************
现在的问题是每次设定=输出时，PID的输出值(rout)不是零,而是1024,或是2048 ,或是512不知道是什么原因？

wanganok

为什么注释都看不清楚啊?程序是借用网友的一个温度PID的程序