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楼主 |
发表于 2014-5-14 23:53:06
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- 这是arduino的基本PID程序
- unsigned long lastTime;
- double Input, Output, Setpoint;
- double errSum, lastErr;
- double kp, ki, kd;
- void Compute()
- {
- /*How long since we last calculated*/
- unsigned long now = millis();
- double timeChange = (double)(now - lastTime);
-
- /*Compute all the working error variables*/
- double error = Setpoint - Input;
- errSum += (error * timeChange);
- double dErr = (error - lastErr) / timeChange;
-
- /*Compute PID Output*/
- Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
-
- /*Remember some variables for next time*/
- lastErr = error;
- lastTime = now;
- }
-
- void SetTunings(double Kp, double Ki, double Kd)
- {
- kp = Kp;
- ki = Ki;
- kd = Kd;
- }
output=Kpe(t)+Ki
这是一个PID的基本程序，我看了一下，一知半解，如果用到我的这种小车里，
input:编码器检测小车速度值，
output:输出小车速度：
setpoint：设置小车直线标准速度
unsigned long now = millis();//这是arduino中计时的一个函数，即now为从程序执行到此的时间
我不太了解timechange计算是从哪开始到哪结束？？？？？？？
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发表于 2014-3-11 21:24:43
