DIY飞控（STM32+MPU9150)，试飞成功！附PID及互补滤波代码

new_comer · 发表于 2014-10-7 16:53:15

mark一下

qufuta · 发表于 2014-10-7 17:29:44

楼主太久了，楼主可否弄成一个教程，哈哈哈，学习

xiepan2010 · 发表于 2014-10-7 17:37:27

效果相当好啊

lingdianhao · 发表于 2014-10-7 17:48:10

赞一个。

fengmaoqiao · 发表于 2014-10-10 01:05:30

标记一个

miniko · 发表于 2014-10-10 09:04:12

mark一下

wangmengqiwo · 发表于 2014-10-10 10:41:30

路过支持下，32用的什么型号？

wangmengqiwo · 发表于 2014-10-10 10:53:53

这个x-io是什么网站？

MetalSeed · 发表于 2014-10-10 12:34:19

给楼主点赞帅到极致

guo__qiu · 发表于 2014-10-10 12:45:53

看见飞控就Mark

pch888 · 发表于 2014-10-10 14:14:44

顶楼主

so_so_so_so · 发表于 2014-10-10 14:16:47

赞一个

crazyrat · 发表于 2014-10-10 14:46:20

控制放在循环里不好吧。离散控制的时间要求是固定的呢，要放在定时器中断里跑。

lze110 · 发表于 2014-10-10 15:46:12

mark。。。

zhanwang_sky · 发表于 2014-10-10 20:29:30

crazyrat 发表于 2014-10-10 14:46
控制放在循环里不好吧。离散控制的时间要求是固定的呢，要放在定时器中断里跑。 ...

主循环是5ms一次，MPU6050的data ready中断后读传感器数据，然后解姿态，再PID控制...周期当然是固定的，要不怎么PID...

zhanwang_sky · 发表于 2014-10-10 20:32:46

wangmengqiwo 发表于 2014-10-10 10:53
这个x-io是什么网站？

我是搜互补滤波搜到的这个

wangmengqiwo · 发表于 2014-10-11 23:23:56

zhanwang_sky 发表于 2014-10-10 20:32
我是搜互补滤波搜到的这个

额，好吧。。。但是貌似挺好的

leiwei · 发表于 2014-10-16 23:34:09

mark

爱上DIY的汤姆猫 · 发表于 2014-10-16 23:52:49

mark

梦中花雨 · 发表于 2014-10-17 15:37:31

四轴都是土豪玩的

starsun · 发表于 2014-10-20 02:35:23

学习了，顶一个

294689006 · 发表于 2014-10-22 19:19:31

请教楼主遥控自己做的还是？？？

cao198810 · 发表于 2014-10-22 19:53:05

最近航模很火啊

fancyboy · 发表于 2014-10-22 19:55:29

好贴,mark

麦田有怪圈 · 发表于 2014-10-22 20:51:14

想知道用的什么电调

zhanwang_sky · 发表于 2014-10-25 14:31:09

麦田有怪圈发表于 2014-10-22 20:51
想知道用的什么电调

好盈飞腾30A的

shenwou · 发表于 2014-10-25 16:41:35

标记一下，赞一个

myin4 · 发表于 2014-10-25 17:54:36

谢谢分享

GodHunter · 发表于 2014-10-25 18:14:22

不错不错，能自适应么？

chaojikoushuige · 发表于 2014-10-25 19:01:45

收藏了谢谢

frank_88888 · 发表于 2014-10-25 19:33:12

不错，mark！

zddd · 发表于 2014-10-27 18:54:15

谢谢分享！

撒手归路 · 发表于 2014-10-27 19:26:15

mark,,谢谢分享

Sunshine184 · 发表于 2014-10-27 19:30:40

强烈支持~！！！

wei669 · 发表于 2014-10-27 19:31:34

收藏学习，感谢楼主

sjf · 发表于 2014-10-27 19:52:21

楼主牛人，mark下！！！

z13900139000 · 发表于 2014-10-27 20:37:41

mark

蓝色の理想 · 发表于 2014-10-28 10:39:55

赞赞赞

ghdnui · 发表于 2015-3-12 14:44:26

赞一个

陆小六 · 发表于 2015-3-13 14:54:32

帮顶

acchkr · 发表于 2015-3-13 19:58:12

写的很详细支持一个

SCS_Super · 发表于 2015-3-13 20:06:29

酷！楼主赞一个

zhangzhe0516 · 发表于 2015-3-21 22:14:37

楼主好厉害啊，mark

yangxizhong · 发表于 2015-3-22 00:10:58

支持一下！

不为所的洞 · 发表于 2015-3-22 12:43:14

好东西，学习了！也在用32做飞控中

秋夜木语 · 发表于 2015-3-22 23:37:30

呵呵，谢谢大神分享！

夜雨星辰 · 发表于 2015-3-23 08:06:09

东西不错，谢谢lz，最近也在做这个，

Edwardwei · 发表于 2015-3-27 16:17:37

你好楼主，我也在开始学四轴，现在开始写PID，非常感谢楼主的代码。我想问下，在代码里面不是有

heading_int_value += error * h_i_gain;
                     if(heading_int_value > HEAD_INT_LIMI_US_F)
                              heading_int_value = HEAD_INT_LIMI_US_F;
                     else if(heading_int_value < - HEAD_INT_LIMI_US_F)
                              heading_int_value = - HEAD_INT_LIMI_US_F;

这一段么，这一段不是积分项么？为什么说没有加积分项呢？

raywongm78 · 发表于 2015-3-27 16:28:30

這段代碼是限制 "heading_int_value" 不能大於 HEAD_INT_LIM_US_F 和小於 - HEAD_INT_LIM_US_F。是加积分項的後處理

xiuhao · 发表于 2015-4-30 15:14:13

有谁遇过读AK8975时能正确读出ID，且低8位数据有变化，而高8位却没变化的么？（X的高8位固定为00，y的为255）。。。。

lans0625 · 发表于 2015-4-30 15:18:14

收藏了，开源就是好。。。

xiay123 · 发表于 2015-4-30 17:01:57

zhou.ui 发表于 2014-10-5 21:02
mark

正十七 · 发表于 2015-5-1 10:47:45

楼主的代码基本能看懂，我这有个小问题需要向你请教。在PID中，YAW方向的控制不太明白，最近纠结了很久

在楼主的程序中
error = relative_error(desired_heading, current_heading);
                     heading_int_value += error * h_i_gain;
                     if(heading_int_value > HEAD_INT_LIMI_US_F)
                              heading_int_value = HEAD_INT_LIMI_US_F;
                     else if(heading_int_value < - HEAD_INT_LIMI_US_F)
                              heading_int_value = - HEAD_INT_LIMI_US_F;
                     heading_trim = (error * h_p_gain) + heading_int_value - (relative_error(current_heading, last_heading) * h_d_gain);
                     last_heading = current_heading;
这里error得到的我猜测应该是期望角度和实际角度的误差，那么问题来了，这里的期望角度应该设为什么，实际角度是解算出的航向角吗？
如何才能做到锁定航向呢？relative_error(desired_heading, current_heading)函数里是怎么实现的
希望楼主不吝赐教，航向PID这块我一直没想清楚该怎么写。

林飞飞 · 发表于 2015-5-1 20:14:14

楼主，想请教一下互补滤波里面的参数设定需要注意什么？移植时产生什么影响？谢谢指教
#define sampleFreq 512.0f // sample frequency in Hz
#define twoKpDef (2.0f * 0.5f) // 2 * proportional gain
#define twoKiDef (2.0f * 0.0f) // 2 * integral gain

//---------------------------------------------------------------------------------------------------
// Variable definitions

volatile float twoKp = twoKpDef; // 2 * proportional gain (Kp)
volatile float twoKi = twoKiDef; // 2 * integral gain (Ki)
volatile float q0 = 1.0f, q1 = 0.0f, q2 = 0.0f, q3 = 0.0f; // quaternion of sensor frame relative to auxiliary frame
volatile float integralFBx = 0.0f, integralFBy = 0.0f, integralFBz = 0.0f; // integral error terms scaled by Ki

野狼王 · 发表于 2015-5-2 08:00:34

楼主好赞，必须收藏

tjcf · 发表于 2015-5-3 09:30:17

支持一下！

Icyan · 发表于 2015-5-3 17:40:40

厉害啊最近正在学四轴，多谢分享啊

zxffs22 · 发表于 2015-5-3 19:44:43

对四轴飞行也很有兴趣，正准备下手去做一个呢，问一下楼主，做成你这样大概投资多少了？

Queeniee · 发表于 2015-5-4 15:15:44

这个必须顶！

chwe1112 · 发表于 2015-5-4 15:28:38

支持一下！

0xabc · 发表于 2015-5-4 15:38:24

帮顶！！！！

zhangxwnoah · 发表于 2015-5-5 13:25:35

飞控源码，方案

xiaomao1490 · 发表于 2015-5-5 14:06:52

收藏了学习学习

magicoctoier1 · 发表于 2015-5-5 14:29:52

\(^o^)/~必须顶，来学习学习

xiuhao · 发表于 2015-5-5 17:03:34

silence2455 发表于 2014-4-2 09:26
楼主大哥，我也用的9150，移植AHRS那个算法融合陀螺仪，加计，磁力计。
现在Yaw不太正常，确定是磁力计出了 ...

请问这个问题你是怎样解决的我的问题和你一样也是磁力计的id能读出来低8位数据会变化高8位的情况就和你的一样了怎么破啊？

xiuhao · 发表于 2015-5-5 17:14:48

silence2455 发表于 2014-4-2 09:26
楼主大哥，我也用的9150，移植AHRS那个算法融合陀螺仪，加计，磁力计。
现在Yaw不太正常，确定是磁力计出了 ...

你好，请问你之前mpu9150中的AK8975是调好了么？我现在也遇到你当时的情况，就是id能读出来，低8位数据会变动，就是高8位数据要么是0 要么是255.可以分享一下方法么？

哈士奇的语言 · 发表于 2015-5-5 18:35:26

支持楼主，谢谢分享。

蛋炒饭 · 发表于 2015-5-5 22:52:32

牛人值得学习，

奮闘ing · 发表于 2015-5-5 22:59:44

学习下！谢谢分享~

中星讯达 · 发表于 2015-5-8 05:31:43

你好能告诉我你的qq号吗有个问题想请教一下。我 qq 707600247

ludlee · 发表于 2015-5-8 12:24:17

不错的样子

libing1991 · 发表于 2015-8-10 09:41:39

zhanwang_sky 发表于 2014-2-21 22:01
就是100K，其实99K也能读到了，但是注意信号是要经过反相的，得接个反相器或者三极管也行。
初始化串口的 ...

您好，请问0-2048是指pwm信号的占空比吗，还是什么数据呢！

竹苑山人 · 发表于 2015-8-10 09:51:46

高大上，mark一下，准备有时间了解了解~

yick · 发表于 2015-8-10 20:40:54

收藏，以后我也要做一个

傲翼伟縢 · 发表于 2015-8-11 22:04:24

受益匪浅，多谢楼主

tanglin · 发表于 2015-10-15 09:58:45

LZ请教一下，我用的是MPU9150，我如果只用ACC和GRYO的数据姿态解出来是对的，只是会慢慢的飘，但是我将磁力计MAG的数据如果一起融合进去，YAW这个方向角就不对了，不知道是什么原因，请教

zjt_taotao · 发表于 2015-10-15 14:26:42

我也想玩啊！
就是没时间捣鼓，要学的东西还挺多的！！！

weiwei4 · 发表于 2015-10-15 17:22:42

谢谢好享这么好的资料

tanglin · 发表于 2015-10-16 15:33:50

LZ,请问磁力计读出来的原始数据怎么修正才能应用呢，看了一些代码是MX=M * GAIN + OFFSET，　这个GAIN和OFFSET怎么得来的呢

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