RAW OS 基于STM32F1/F4 学习笔记 任务管理篇

E-WALKER

这一次的任务时解决RAW OS 任务管理内容。
预备知识：
1.RAW OS 的任务状态



自己安排的学习流程：




软件检测栈空间：
使用的是上一篇文章中已经搭建好的F4工程，在任务1中调用raw_task_stack_check函数，再通过Watch观察任务堆栈值，
这是任务创建时TEST_TASK_STK_SIZE为400时StackSpace的值
这是任务创建时StackSpace为300时的值，可以看出来，StackSpace反应了当前剩余的可用任务堆栈，所以，当这个值比较大的时候我们可以减小任务堆栈的大小，以节约我们的RAM。


任务时间管理：
上一篇文章只是简单使用了raw_sleep，不知道其中的原理，实际上，这个函数以内核时钟（Tick）为单位，找到定义 raw_sleep 它的默认值为100（PS，楼主今天看到一个帖子说基于X86系统默认时钟一般也为100）因此。之前的raw_sleep （50）将会使任务睡眠500MS。


任务挂起与恢复：
为了进行这一部分的学习，创建了一个优先级比TASK1高的任务TASK2。由于TASK2中没有SLEEP或者相同功能的函数，在仿真中可以看到：
TASK1的断点从未进去过。

运行了raw_task_suspend将任务2挂起后：
TASK1的断点就可以进去了。

可以在TASK1中使用raw_task_resume恢复TASK2。

动态更改优先级：
代码基本和上次一样，TASK2先挂起自己，进入TASK1，TASK1动态修改自己的优先级，让优先级上升为比TASK2更高，在恢复TASK2，经仿真，TASK2已经抢不过TASK1了 :)



任务删除：
这个就不试了，认为当某一特定条件即一系列事情做完，一个任务永远的不再被需要时，就可以删除了，删除前要释放申请的内存，还有锁，现在还不理解锁是什么意思，需要进一步学习。

设置任务私有属性：
这个功能最初看了比较奇怪，这和全局变量有啥区别呀？？然后看了该函数的实现过程才恍然大悟，任务结构体内有一个变量 user_data_pointer，所谓的私有属性将于它挂钩，有利于封装 :)
经试验确实是可以的，
通过raw_set_task_user_point传递了私有变量，然后在WATCH中可以看到user_data_pointer[0]已经存放了我自建的结构体的地址。


中止任务使之等待信号量：
计划：我们需要先中止一个任务，用sleep函数使任务处在等待时间信号的状态，再用raw_task_wait_abort把它唤醒。
代码如下
void test_task1(void * pParam)
{       
        RAW_U32  * Res;
        while(1) {
                Res =  (raw_get_task_user_point(&test_task_obj1, 0));
                if((*Res) == 1)
                {
                        raw_sleep(50);
                }
                raw_task_stack_check(&test_task_obj1, &StackSpace);
        }
       
}


void test_task2(void * pParam)
{       
        RAW_U32  * Res;
        RAW_U32 Task2Tmp = 2;
        while(1) {
               
                Res =  (raw_get_task_user_point(&test_task_obj1, 0));
                if((*Res) == 1)
                {
                        raw_task_wait_abort(&test_task_obj1);
                        raw_set_task_user_point(&test_task_obj1,&Task2Tmp, 0);
                }


       }
}

经检验，raw_task_wait_abort立即将睡眠状态的test_task1唤醒，特别需要注意，唤醒后TASK1是从Res =  (raw_get_task_user_point(&test_task_obj1, 0));开始的！！！。


系统使用数据段空间：
raw_get_system_global_space函数内部是用sizeof 实验计算总空间的。
楼主在TASK1中重复调用它进行系统数据段总空间测试，
可以看到，什么都没变的情况下数值为6033
进行了四个实验：


1.在main.c中添加全局变量 效果：
2.在TASK1内部添加局部变量 效果：
3.增加了TASK1 的申请时的栈空间 效果：
4.又申请了一个任务，效果：

不得不说，楼主惊呆了，上面4个做法测得的SPACE都还是6033。。。好，任务管理告一段落，我继续测试怎样可以让SPACE变化。。。

E-WALKER

补一张图，测试空间为6033的那张

E-WALKER

楼主抑制住了无语的情绪，决定把这个SPACE问题作为遗留问题，到最后解决最后一个RAW 模块时再重头考虑，毕竟这个东西不是太重要，不会对运用RAW OS造成大的阻碍

E-WALKER

勘误：第一行不是任务时而是任务是

实际上，这个函数以内核时钟（Tick）为单位，找到定义 raw_sleep 它的默认值为100
这句话是错的，应为找到定义 raw_sleep RAW_TICKS_PER_SECOND它的默认值为100

lulu爱

我补充一下，因为VC的仿真环境原理是，raw-os的一个任务映射windows 的一个线程，所以任务的栈空间是挂在windows 线程的空间上的，无法侦测到。你拿一块开发板一试便知道了，那是真实的开发环境。

lulu爱

操作系统的tick 值不能太高，高了会影响整个系统的运行效率，一直不断定时器中断的话，cpu利用率消耗会很明显的。100是大家的一个经验值。并不是很玄乎的东西。

68336016

lulu爱 发表于 2014-2-5 10:22
操作系统的tick 值不能太高，高了会影响整个系统的运行效率，一直不断定时器中断的话，cpu利用率消耗会很明 ...

我看QP例子的SysTick一般是10ms，请问RAW-OS一般多少MS

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