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出0入0汤圆
mazhenyu 发表于 2015-5-19 19:23 把外环误差(控制姿态角与实际姿态角的差)PID输入内环 不会快,这样做要求时标分离,会慢,但是够用、好 ...
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longjane 发表于 2015-5-19 22:51 这个问题还木有呢、???? rool -= GYRO_AVG.X* Gyro_G;
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mazhenyu 发表于 2014-2-5 16:09 pid中的d是对误差的微分,所以和角速度不一样
索达客 发表于 2015-5-20 16:01 你好,我也认为误差的微分,大部分情况下和角速度相等。 DIF_ANGLE.X = EXP_ANGLE.X - Q_ANGLE.X;// ...
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