光栅码盘测步进电机速度，图形怎么这样？

勇敢的芯 · 发表于 2013-12-15 18:44:02

步进电机是方波输入，3128A高细分步进电机驱动器，32细分，方波的输出方式是在定时器中断里反转IO口然后由三极管放大，
我把光电码盘和电机用皮带轮连上，用示波器测光电码盘输出波形，如图，理论上匀速应该是标准的方波啊，我这个图是什么原因呢？谁给我解释下？

quzhanguang3 · 发表于 2013-12-15 19:40:39

直流耦合

68336016 · 发表于 2013-12-15 19:44:38

我的理解是：步进电机本身就是一步一步的，所以编码器光栅通断时间并不是平均的

snowy · 发表于 2013-12-15 19:50:05

你步进电机的步长均匀么？

勇敢的芯 · 发表于 2013-12-15 21:42:48

68336016 发表于 2013-12-15 19:44
我的理解是：步进电机本身就是一步一步的，所以编码器光栅通断时间并不是平均的 ...

这么说步进电机不能做到匀速，只能做到相对匀速？如果像你说的那样，我该怎么解决呢？细分数增加有效吗？还是换直流电机？

勇敢的芯 · 发表于 2013-12-15 21:43:57

snowy 发表于 2013-12-15 19:50
你步进电机的步长均匀么？

我不知道怎么测他均匀不均匀啊？进驱动器里的方波是计较标准的

68336016 · 发表于 2013-12-15 21:55:01

勇敢的芯发表于 2013-12-15 21:42
这么说步进电机不能做到匀速，只能做到相对匀速？如果像你说的那样，我该怎么解决呢？细分数增加有效吗？ ...

脉冲不好看而已，有些长有些短，但是个数又不会丢，不影响使用啊

yhsy1002 · 发表于 2013-12-15 22:00:25

应该还可以

djkc · 发表于 2013-12-15 22:07:25

转速不均衡,用PID调速吧

勇敢的芯 · 发表于 2013-12-16 08:39:28

68336016 发表于 2013-12-15 21:55
脉冲不好看而已，有些长有些短，但是个数又不会丢，不影响使用啊

这是不说明电机不是匀速转动的？我想让它匀速

error_dan · 发表于 2013-12-16 08:42:31

匀速也是有指标的，误差多少以内算匀速呢？LZ位的图木有坐标轴，不好说。。。

gujingji · 发表于 2013-12-16 09:08:46

这个是用皮带连接也有一定的影响吧

zhuyitou · 发表于 2014-1-10 10:17:00

本帖最后由 zhuyitou 于 2014-1-10 10:18 编辑

LZ好，请教个问题：
我现在也是再用3128A驱动步进电机57HS5125A4，现在电机驱动不起来呀，
电源电压：    24V正常；
输出电流：    2.1A；
细    分：    2；
公共端接：    5V；
脉冲信号输入：70KHz占空比为16%的PWM波（由3.3V的DSP生成的PWM，我已经用示波器查看，波形可以的，核心板与驱动器已经共地）；
方向信号输入：悬空；
脱机信号输入：接地

网上有个使用文档http://wenku.baidu.com/link?url= ... -JcsqWKMTWnW0i5YSSy

我是参照这个做的，电机就是不动，请教了！！！帮忙查看一下

我测了一下电机的四线没有输出。

68336016 · 发表于 2014-1-10 10:32:43

zhuyitou 发表于 2014-1-10 10:17
LZ好，请教个问题：
我现在也是再用3128A驱动步进电机57HS5125A4，现在电机驱动不起来呀，
电源电压： ...

你的马达质量那么好？

70KHz,2细分也就是35KHz,步进角算0.9度，那么一秒钟也87.5转了，一分钟5250RPM

zhuyitou · 发表于 2014-1-10 11:25:40

本帖最后由 zhuyitou 于 2014-1-10 11:32 编辑

68336016 发表于 2014-1-10 10:32
你的马达质量那么好？

70KHz,2细分也就是35KHz,步进角算0.9度，那么一秒钟也87.5转了，一分钟5250RPM ...

我新手呀，刚才我看个帖子，说是1.6KHz的PWM，我把占空定位50%，但是电机还是不转呀！！现在我怎么办呢？？？？？？？？？？？？
我说都是输入到驱动器的PWM波呀，DSP --- 驱动器 --- 电机；70KHz占空比20%输入到驱动器，然后由驱动器到步进电机。老大，我的问题是该如何输入到驱动器呀，驱动器是3128A高细分驱动器

68336016 · 发表于 2014-1-10 11:48:21

zhuyitou 发表于 2014-1-10 11:25
我新手呀，刚才我看个帖子，说是1.6KHz的PWM，我把占空定位50%，但是电机还是不转呀！！现在我怎么办呢？ ...

看你描述就3组线，一个脉冲，一个方向，一个脱机

脱机，方向可以不管。

就只有脉冲一个信号了，你DSP出来一个合理频率的脉冲，电机不就转了。

这没什么需要你疑惑的地方吧？难道你DSP出来的信号驱动不了驱动器？驱动器信号输入一般都是光耦来的。

zhuyitou · 发表于 2014-1-10 13:57:10

68336016 发表于 2014-1-10 11:48
看你描述就3组线，一个脉冲，一个方向，一个脱机

脱机，方向可以不管。

不好意思回的有点晚了

是啊，驱动器一共四个信号：
其实还有电流设定：2.1A
细分设定：2（这是我的设定）

我现在给驱动器输入的脉冲是572Hz，50%的波形，现在我把公共端、方向、脱机全部输入5V，电机终于有点起色了，是抖动！（抖动的还有些奇怪，当我不连接示波器的接地线时，不抖动，我链接示波器的接地线才开始抖动，我给DSP板子和驱动器是分开供电的，是不是驱动器和DSP板子没有共地造成的呢？但是驱动器有事密封的，没有接出接地端呀，无法共地，当我把驱动器的DC+-24V的DC-与DSP板子的接地端链接时，电机也是没有反应的），你看还有什么要设定，我再把输入脉冲的频率搞低些，在试试，不行我在弄高些再试试，稍后给你答案。。。。。

wind2100 · 发表于 2014-1-11 15:30:25

有点乱，应该是正交编码会相差90度相位的

NJ8888 · 发表于 2014-1-11 15:40:45

你的码盘输出不好，正交性差

勇敢的芯 · 发表于 2014-3-11 10:03:32

zhuyitou 发表于 2014-1-10 13:57
不好意思回的有点晚了

是啊，驱动器一共四个信号：

我才看你帖子，你的问题不知解决没？我用的是STM32，板子的电源和驱动器的电源都是12V，驱动器的公共端是板子引出的+5v ，没出现你说的问题
以前遇见过电机抖动的问题，原因有两个，一是频率不合适，另个一是，A+A-B+B-有一个线接的不牢固。

ada1983 · 发表于 2014-3-11 10:51:42

本帖最后由 ada1983 于 2014-3-11 10:55 编辑

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帖子时间久了啊......

zhuyitou · 发表于 2014-3-11 14:36:47

勇敢的芯发表于 2014-3-11 10:03
我才看你帖子，你的问题不知解决没？我用的是STM32，板子的电源和驱动器的电源都是12V，驱动器的公共端是 ...

哦，已经解决了，是我DSP引脚电平与驱动器的电平接口有问题，DSP是3.3V，而电机驱动的电平是5V，现在已经可以了，谢谢你哈

光栅码盘测步进电机速度，图形怎么这样？

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