MPU9150数据处理！菜鸟求拯救！

zengan007 · 发表于 2013-12-4 15:45:29

耗时多日终于把MPU9150的加速度、角速度、磁力计的数据读取出来了，接下来就是数据处理。可是我现在一点头绪都没有。在网上看了一些资料，说什么用卡尔曼、四元数、积分等一些算法，我顿时晕了。我其实只是想要偏航角、俯仰角和滚转角的值，需要那么复杂么？大哥们做过的帮帮我撒！给个思路也行啊。那个什么卡尔曼和四元数哪个比较好一点啊？

HookTeam · 发表于 2013-12-4 16:35:29

你的这套系统是捷联式惯导系统，想得到的是姿态角。就得按照捷联惯导姿态解算算法去求解姿态，卡尔曼只是做数据的滤波和融合的，你也可以用简单的滤波算法，四元数是用来算姿态的，两个作用不同，位置不同，不存在哪个好的问题

zengan007 · 发表于 2013-12-5 08:50:44

HookTeam 发表于 2013-12-4 16:35
你的这套系统是捷联式惯导系统，想得到的是姿态角。就得按照捷联惯导姿态解算算法去求解姿态，卡尔曼只是做 ...

我就想得到准确的偏航角、俯仰角、滚转角，按照你的意思我采集数据之后先经过简单的滤波和融合（卡尔曼），再用捷联惯导求出这三个值？

HookTeam · 发表于 2014-1-6 14:33:45

zengan007 发表于 2013-12-5 08:50
我就想得到准确的偏航角、俯仰角、滚转角，按照你的意思我采集数据之后先经过简单的滤波和融合（卡尔曼） ...

Yes you are right

茶亦爽 · 发表于 2014-1-6 15:04:19

楼上说的对，你可以用平均滤波，然后再求四元素

smartchenlang · 发表于 2014-3-4 17:13:05

楼主，你是怎么做到的

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-3-4 18:30:39

是啊，楼上的说的很对！！

smartchenlang · 发表于 2014-3-4 18:57:59

楼主，能教教我吗？

silence2455 · 发表于 2014-4-2 09:32:19

楼主大哥，我也用的9150，移植AHRS那个算法融合陀螺仪，加计，磁力计。
现在Yaw不太正常，确定是磁力计出了问题，我是可以读出ID的，但是为什么磁力计数据的高八位要么是0要么是255？（低八位很正常）导致磁力计的数据不超过+ -256，
磁力计的量程不是-4096---4096吗，我读出来的数据也太小了，请问你有遇到这个问题吗？恳请指教！！！（读出来的磁力计的数据静时基本不变，动时变化较大）

zengan007 · 发表于 2014-4-2 14:04:06

silence2455 发表于 2014-4-2 09:32
楼主大哥，我也用的9150，移植AHRS那个算法融合陀螺仪，加计，磁力计。
现在Yaw不太正常，确定是磁力计出 ...

额，你是哥，我是菜鸟。那个东西我以前搞了几天之后又没有搞了，最近又开始搞了下。我也是移植那个AHRS的那段四元数代码，但是处理之后的数据（偏航、滚转、仰俯）都是90度，也在郁闷中啊！能不能帮我看看？

silence2455 · 发表于 2014-4-2 14:37:39

zengan007 发表于 2014-4-2 14:04
额，你是哥，我是菜鸟。那个东西我以前搞了几天之后又没有搞了，最近又开始搞了下。我也是移植那个AHRS的 ...

我可以把我的代码发给你，但是我用的16位单片机，模拟IIC，怎么看你的代码？
你的原始数据都正常吗

zengan007 · 发表于 2014-4-2 17:29:29

silence2455 发表于 2014-4-2 14:37
我可以把我的代码发给你，但是我用的16位单片机，模拟IIC，怎么看你的代码？
你的原始数据都正常吗 ...

我用的是STM32单片机，keil工程的！把那个程序下载下来就能看哦！我Q 2492235544

zengan007 · 发表于 2014-4-3 10:28:26

silence2455 发表于 2014-4-2 14:37
我可以把我的代码发给你，但是我用的16位单片机，模拟IIC，怎么看你的代码？
你的原始数据都正常吗 ...

能不能把你的代码我看下呢？我一直不知道我的程序问题处在哪，读出来的数据貌似是对的，但是转换角度之后就不会变了！

MPU9150数据处理！菜鸟求拯救！

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