步进电机S加速度运行视频--高清

colinzhao · 发表于 2013-11-29 21:35:18

步进电机S加速度运行，欢迎拍砖哈。
http://v.youku.com/v_show/id_XNjQxNTM1MDI0.html

myqiang1990 · 发表于 2013-11-29 21:44:10

什么驱动器~~怎么电机声音那么大~~目测在300RPM左右~~启停很快~~感觉冲击很大~~~要是我们设备这样用，估计跑得找不到方向了~~光听声音就不过关~~

colinzhao · 发表于 2013-11-29 22:31:34

本帖最后由 colinzhao 于 2013-11-29 22:34 编辑

myqiang1990 发表于 2013-11-29 21:44
什么驱动器~~怎么电机声音那么大~~目测在300RPM左右~~启停很快~~感觉冲击很大~~~要是我们设备这样用，估计 ...

谢谢拍砖哈，驱动是自己做的，视频中设置为32细分，最高转速为 549.5 RPM,输入脉冲最高频率为58.62KHz，步进电机确实不是很好，拆出来过，已有点失磁了。因为是空载，所以电流衰减调得比较大，不然比较容易在谐振区卡住。电源电压是19V。
对了，关于声音，应该不算大，因为手机拍的，靠得很近。这个声音主要是电流衰减的高频声，可以调衰减调掉哈。

yangpeng012 · 发表于 2013-11-29 22:43:25

我以前做过步进电机感觉加速都是连续的，你这个怎么一下一下的，怎么回事？？？

colinzhao · 发表于 2013-11-29 22:49:19

yangpeng012 发表于 2013-11-29 22:43
我以前做过步进电机感觉加速都是连续的，你这个怎么一下一下的，怎么回事？？？ ...

在测试 S 曲线加减速咯哈

yangpeng012 · 发表于 2013-11-29 22:51:30

什么是S曲线？？

colinzhao · 发表于 2013-11-29 22:53:41

yangpeng012 发表于 2013-11-29 22:51
什么是S曲线？？

就是边加速度不为0的变速运行咯

yangpeng012 · 发表于 2013-11-29 23:06:38

colinzhao 发表于 2013-11-29 22:53
就是边加速度不为0的变速运行咯

但是你这一停一停的，显然不满足加速度不为零啊。。。。。

加速度不为零的话，速度应该一直加快才对啊？？？

bitter_rain · 发表于 2013-12-1 01:40:36

楼主做的不错，请教一下，您这个是单纯的速度加上去再减速到停止吗？有没有指定脉冲个数的S型减速停止？

无衣师伊 · 发表于 2013-12-1 11:14:00

哎呀..........
上面几层楼,头像都是S型.

colinzhao · 发表于 2013-12-1 22:46:42

yangpeng012 发表于 2013-11-29 23:06
但是你这一停一停的，显然不满足加速度不为零啊。。。。。

加速度不为零的话，速度应该 ...

加速度与变加速度都可以为负的呀。

colinzhao · 发表于 2013-12-1 22:50:18

bitter_rain 发表于 2013-12-1 01:40
楼主做的不错，请教一下，您这个是单纯的速度加上去再减速到停止吗？有没有指定脉冲个数的S型减速停止？ ...

因为S形运行有很多种情况，有四段，五段，七段等情况，我做的是四段或者五段，不过没有做成通用的函数，最高速度可以小范围调整，脉冲数可以设定，但脉冲数必须大于两倍加速过程所需要的脉冲数。

bitter_rain · 发表于 2013-12-1 23:57:06

指定的脉冲数走完，速度能正好减到起始速度吗？

ada1983 · 发表于 2013-12-2 08:48:03

colinzhao 发表于 2013-11-29 22:31
谢谢拍砖哈，驱动是自己做的，视频中设置为32细分，最高转速为 549.5 RPM,输入脉冲最高频率为58.62KHz， ...

哈哈，我听力还是不错的么，听转动声音就觉得是500~600RPM了，这几年声音没白听:)

ada1983 · 发表于 2013-12-2 08:49:58

colinzhao 发表于 2013-12-1 22:50
因为S形运行有很多种情况，有四段，五段，七段等情况，我做的是四段或者五段，不过没有做成通用的函数， ...

这个可以做个判断的，要是脉冲数不够，加速和减速脉冲均分好了，不要加到最高速，能加几步算几步:)

semonpic · 发表于 2013-12-2 08:54:02

本帖最后由 semonpic 于 2013-12-2 15:06 编辑

楼主，这个用到是什么方案，我用Fpga 做梯形加速，S型的，有算法，但是太耗容量了，且需要主控MCU支持，我就没做S了。不过你这个看不出加速效果。你用逻辑分析仪看看脉冲吧

colinzhao · 发表于 2013-12-2 16:47:17

ada1983 发表于 2013-12-2 08:49
这个可以做个判断的，要是脉冲数不够，加速和减速脉冲均分好了，不要加到最高速，能加几步算几步:) ...

嗯，可以这样做哈。

xjtyOnly51 · 发表于 2013-12-2 18:57:35

看起来好像有抖动

marshallemon · 发表于 2013-12-2 19:46:49

上测试代码，测试电路

colinzhao · 发表于 2013-12-4 22:36:09

做成这样的函数
void Stepr_run(
uint8_t Direction,//方向
uint8_t Max_peed//最大速度
,uint32_t Step_num//运行步数
)；不过使能S曲线的最小步数位8000步，若小于8000步，则不使能S曲线。在S曲线下，速度只能从0-255的级数调整，对应的速度为135.9rpm-625.3rpm。步数可以精确运行。

代码不完善，不好意思献丑哈。若有人顶得我脸皮越来越厚了，就献丑哈。

lryxr2507 · 发表于 2013-12-5 08:43:57

在公司里面,视频被屏蔽了,晚上回去慢慢看.

bitter_rain · 发表于 2013-12-27 19:34:28

colinzhao 发表于 2013-12-4 22:36
做成这样的函数
void Stepr_run(
uint8_t Direction,//方向

指定脉冲数的刹车效果如何？能脉冲数走完，正好减速到起始速度不？

tayuaninc · 发表于 2014-1-17 19:12:11

看楼主控制的那么灵巧，非常羡慕啊。

colinzhao · 发表于 2014-2-15 19:18:00

步进电机S加速度运行视频--高清

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