有谁用MPU6050，和zlstone大神用的那种电机来配合做平衡车？

xl1736 · 发表于 2013-11-24 22:20:10

本人不才，自己私下琢磨了很久关于平衡车的相关东西，终于磕磕绊绊地撘起了自己的小车，先上图~~
使用的滤波程序是zlstone大神的卡尔曼滤波，电机采用的也是他使用的电机。在电机没开的时候私下滤波效果还不错。
传感器用的冉大大的小米平衡车使用的MPU6050.
不过美中不足的是好像小车怎么也调不好，后来对比了下论坛里面的其他大神们的电机，好像噪声噪声比我这款电机都要小。
再此想问下，不知道有谁使用过我这套方案做成了自己的小车？？
如果是传感器等级太低了我就考虑换套IMU，或者换个振动更小的电机？
求大神们给点主意或者分享下自己的经验~~

xl1736 · 发表于 2013-11-24 22:21:41

另外，电调用的是4片BTS7960。
单片机用的是ATMEGA16

wbxjtu · 发表于 2014-3-18 15:49:07

电机的PWM频率设置的是多少啊？

xl1736 · 发表于 2014-3-22 18:51:19

wbxjtu 发表于 2014-3-18 15:49
电机的PWM频率设置的是多少啊？

我的120HZ

skyxjh · 发表于 2014-3-28 20:50:57

１２０ＨＺ电机不响才怪呢，用２０ＫＨＺ左右频率才行

xl1736 · 发表于 2014-3-28 23:33:51

skyxjh 发表于 2014-3-28 20:50
１２０ＨＺ电机不响才怪呢，用２０ＫＨＺ左右频率才行

电机20KHZ的时候死区太大了！

wbxjtu · 发表于 2014-4-16 23:50:25

pwm太难设置了

llj2hck · 发表于 2014-4-23 20:06:52

xl1736 发表于 2014-3-28 23:33
电机20KHZ的时候死区太大了！

楼主你好我现在也在准备用mpu6050做平衡车芯片和你用的一样方便把你程序发份给我么邮箱984283464@qq.com O(∩_∩)O谢谢！

xl1736 · 发表于 2014-4-24 23:56:05

llj2hck 发表于 2014-4-23 20:06
楼主你好我现在也在准备用mpu6050做平衡车芯片和你用的一样方便把你程序发份给我么邮箱 O(∩_∩)O谢谢！ ...

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