求一个C语言的算法，最近脑袋不够用了。

hck2llj

如题，大概是这样的：
1、定义一个目标值           unsigned long target_value;
2、还有一个逐次逼近的值  unsigned long current_value;
===============================================
我希望的效果是，
当目标值target_value确定以后，
逐次逼近的值current_value从最大值FFFF_FFFFH以3ms的时间间隔逐次逼近target_value（即current_value的值3ms改变一次）。
一开始current_value的变化可以大点，但是随着它的值越来越靠近target_value，它的变化也越来越小。
而且current_value的值最终会与target_value相等。

多谢大家的关注，诚心求指导。

10楼更新了我找到的一个工程师写的代码，但是不同的编译环境执行的结果大相径庭啊，大家帮忙出个主意吧

hck2llj

应该发布在莫元悬赏区的，真不好意思，刚才没注意看。

hck2llj

我看到一个工程师写的是这样子的，他用得成功了，但是我移植过来，总是达不到我要的效果。
unsigned long current_value;    // 逐次逼近值
unsigned long target_value;      // 目标值

void opera()
{
       if( time_3ms_ok ) // 3ms时间到
       {
              time_3ms_ok = 0;
              current_value = current_value - (unsigned int)(*((unsigned int *)&current_value ))  * 0x300L + target_value * 0x300L ;
       }
}

albert_w

这就是比例控制吧

y595906642

就是PID控制里面 只用到了P 控制周期3ms
current_value =  target_value*p2 -  current_value * p1;

hck2llj

y595906642 发表于 2013-11-22 15:17
就是PID控制里面 只用到了P 控制周期3ms
current_value =  target_value*p2 -  current_value * p1; ...

是很像，但是又不完全是。我看到的应用是这个样子的：
unsigned long a;//当前值
unsigned long b;//目标值
a = a - (unsigned int)(*(( unsigned int *)&a))*0x300L + b *0x300L;

这个句子每3ms执行一次，一通计算下来，a总能无限逼近b。
你所说的p1，这个值一直在变化。这个难道是模糊PID？

关于以后

current_value = current_value  + （target_value - current_value）* 0x300L ;
去掉强制转换。就是一个p调节。
各种强制转换是为了防止运算的时候溢出。

hck2llj

关于以后 发表于 2013-11-22 15:30
current_value = current_value  + （target_value - current_value）* 0x300L ;
去掉强制转换。就是一个p ...

仔细想了一下，看来有动力去重新看一下PID了，写谢过大家

lcw_swust

给楼主一个温控例子：
（注意这里面全是有符号数）
void pid(void)
{
static S16 err1,err2;
S16 err0,add;
err0=Ts-Tr;//设定值减实际值
add=Pid_p*(err0-err1)+Pid_i*err0+Pid_d*((err0-err1)-(err1-err2));//计算输出的增量
Iout=Iout+add;//改变加热器的输出电流
err2=err1;
err1=err0;//保存本次误差
}
当Pid_p＝Pid_d=0，Pid_i＝0x300L，与楼主的程序有相似之处，但是楼主的程序中缺了输出量

hck2llj

谢谢大家的建议，我会好好去思考的。
补上一个消息，刚才我在不同的编译环境下尝试了以下代码，结果让我很惊讶。
==================================================
unsigned long LVelocity ;
unsigned int Capcs = 23603 ;
unsigned long Capcs32 = 0xFFFFFFFF ;

int main( void )
{
    while(1)
    {
         if (Capcs > 500)
        {
            Capcs32 = Capcs32 - (unsigned int)(*((unsigned int *)&Capcs32)) * 0x200L + Capcs * 0x200L;
        }
        if (*((unsigned int *)&Capcs32) >= 0xFFFF)
        {
            LVelocity = 0x00;
        }
        else  
        {
            LVelocity = (unsigned long)(0xB40397 / *((unsigned int *)&Capcs32));
        }
    }
}
===============================================
LVelocity 为我想要的速度结果。
Capcs 为脉冲采样值。
Capcs32 为逐次逼近采样值的中间变量。
在飞思卡尔的CodeWarrior和keil中，我得到了想要的结果，多次计算后，LVelocity 结果为499.
但是在瑞萨的CubeSuite+和IAR FOR AVR中，LVelocity 的结果一直在不断地变化，毫无规律。

hck2llj

大家如果有时间又很感兴趣的话，可以去尝试一下。
带我的工程师说可能是因为设置的堆栈空间不够，具体他也没时间分析。
我比较小白，求指导。

coleyao

PID 可以啊，不过和系数有关。

lans0625

二分搜索吧。。。。。。。。。

yklstudent

修改原因 搞错了

skyxjh

每次变化误差值的一半就OK了

hck2llj

各位朋友，我已经找到我之前所提的这个算法的症结所在了。代码贴在下方
症结就是：
这个语句， *((unsigned int *)&Capcs32) 。如Capcs32=0x1234abcd;那么
在keil和CodeWarrior中，    这条语句的运算结果是取Capcs32的高十六位来做运算，执行该语句的结果是：0x1234
而在CubeSuite+和IAR中，这条语句的运算结果是取Capcs32的低十六位来做运算，执行该语句的结果是：0xabcd
这就导致了不一样的运算结果。
==================================================
unsigned long LVelocity ;
unsigned int Capcs = 23603 ;
unsigned long Capcs32 = 0xFFFFFFFF ;

int main( void )
{
    while(1)
    {
         if (Capcs > 500)
        {
            Capcs32 = Capcs32 - (unsigned int)(*((unsigned int *)&Capcs32)) * 0x200L + Capcs * 0x200L;
        }
        if (*((unsigned int *)&Capcs32) >= 0xFFFF)
        {
            LVelocity = 0x00;
        }
        else  
        {
            LVelocity = (unsigned long)(0xB40397 / *((unsigned int *)&Capcs32));
        }
    }
}
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AnSir007

大小端？

hck2llj

AnSir007 发表于 2013-12-2 17:18
大小端？

这个我也不知道了，我找到了造成问题的原因，但找不到这个原因的解释，

AnSir007

嗯  你出现的这个问题是关于编译器大小端的，你最好google之。呵呵

hck2llj

AnSir007 发表于 2013-12-2 17:33
嗯  你出现的这个问题是关于编译器大小端的，你最好google之。呵呵

我看了一下下，是这个问题，存储高低字节的位置造成的，现在看看有没有解决的方法