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发表于 2014-7-30 12:44:07
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本帖最后由 fsclub 于 2014-7-30 13:48 编辑
不是这样的,先科谱一下。
先定义一个方向是头。
放平,头上下翘,这个方向叫pitch
放平,以头尾为轴线转动,这个方向叫roll
放平,以与地面垂直的方向,在水平面转动,这个方向叫yaw
先讲roll的控制,是靠两个电机转速不同,两边的升力不同实现,但还同时带来两个电机的反扭力不同,造成飞机在yaw方向上自旋转。这同时需要两个电机一个向前转,一个向后转,以反扭力抵消自旋转。
yaw,就是在水平面的自旋转控制,靠两电机向不同的方向转动,产生不等的反扭力,实现自旋转。
pitch仰俯控制,这是最难的。首先,pitch靠的是电机都转向前或者转向后,使机身得到某个方向的力实现。但是,问题在于:
1、因为机身只有两个升力点,所以,升力点要在重心轴线位置,否则起飞后飞机不是平的。
2、如果两个电机的轴线在一条直线上,那么这个轴线必然穿过重心位置,
3、这样的话其实电机无论前转后转,都不能使机头升或者降,因为在重心位置上,pitch方向上没有力距(力X力臂=力距,这时力臂长度是0),但实际上也有一点效果,就是电机前后转改普通了一点点重心位置,如果重心位置改变得到你要的正力距,那有点控制作用,如果重心位置改变得到负力距,这时没有控制作用还有反作用。实际如果电机在上,电机都后向转,本来期望飞机抬头,但因为重心因两电机向后转,重心变得向后,得到一点正控制力距(期望的方向),但太小了。
综上,pitch,就是飞机仰俯极难控制,可以说基本不受控制。改进的方法也进行了试验:不要把两电机的转轴安放在一条直线上。使pitch有力矩(力臂不为零)。就是把两个电机固定轴装成了倒“八”字。
以我的机械结构,我选择了我外“八”字--电机轴像蝎子螯一样伸出去。但问题又来了:这样重心将变得靠前,机身获得升力的支点(外八字)在更后方。起飞后pitch肯定是不平的,肯定是头向下的,于是只能调整电池的位置,将重心压回到支点上来。但我的电池有350克,仍压不住重心,后面轻了,于是后面加了配重(几十克),最后飞机重心仍是前重后轻,不能起飞。
还有个问题就是电机转动随时都在改变飞机的重心,而重心只要在前后有一点改变,都会直接导致空中抬头或者低头,因为只有两个控制机构(两电机),而两点在几何上不能确定一个面,所以,这个系统不是一个稳定的系统。
不过还有一招,就是把电池再放低,将重心在与地面垂直的方向上远离升力面,这样重力会形成一个对pitch的负反馈,简单说就是下面吊一块重物,让机机低头或者仰头是有重力产生的反作用力,这样pitch就会好一点,闭环了。
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