关于MPU6050读数一直是0的一种解决办法

samo110

        现在好像用mpu6050的人越来越多了，确实也比较方便，之前我一直用单独的加速度计和陀螺仪，现在也换成这个了。
        关于标题中的问题，一周之内看到有两位网友发帖求解决办法了，问题的显著特征是可以确定i2c总线没有问题，但是读数就是一直是0，其实很多情况下都是因为没有对器件进行复位造成的（我也没有深入去考虑为什么需要先复位，可能通过某些配置可以不用先复位也没准）。
        下面是mpu6050手册上的截图，可以看到PWR_MGMT_1寄存器有一位是DEVICE_RESET，对他写入1就行了。



       不保证所有读数为0的情况都可用，但是大家可以试试这种方法，说不定正好能解决。
        顺便贴出我的初始化代码：

1. void device_init(void)
   
2. {
   
3.   unsigned char dat;
   
4. 
   
5.   //MPU6050
   
6.   dat = 0x80 ;
   
7.   i2c_write(Slave_MPU6050, PWR_MGMT_1,1,&dat) ;
   
8.   rt_thread_delay(60);
   
9.   dat = 0x00 ;
   
10.   i2c_write(Slave_MPU6050, PWR_MGMT_1,1,&dat) ;
    
11.   rt_thread_delay(60);
    
12.   i2c_write(Slave_MPU6050, PWR_MGMT_1,1,&dat) ;
    
13.   dat = 0x09;
    
14.   i2c_write(Slave_MPU6050, SMPLRT_DIV,1,&dat) ;
    
15.   dat = 0x04;
    
16.   i2c_write(Slave_MPU6050, CONFIG,1,&dat) ;
    
17.   dat = 0x00;
    
18.   i2c_write(Slave_MPU6050, GYRO_CONFIG,1,&dat) ;
    
19.   dat = 0x08;
    
20.   i2c_write(Slave_MPU6050, ACCEL_CONFIG,1,&dat) ;
    
21. }

复制代码

PS:另一种常见问题是读数全为-1，一般是i2c总线出了问题，自己写软膜你的i2c驱动的话最容易出错的就是发送和接收的时序，我以前折腾了好长时间后来发现只是ack时机把握不对，可以着重检查一下。

小小怪

对了  我读出来的数据就是0，原本以为配置不对，原来是没有完全解除睡眠...

mahengyu

我的程序有时候管用，有时候都是0和-1，这是不是时序不对啊？

samo110

mahengyu 发表于 2013-11-16 14:48
我的程序有时候管用，有时候都是0和-1，这是不是时序不对啊？

如果一次启动出现这种情况我就不知道了，如果重启后分别可能出现其中一种情况，那你试试初始化代码里面每次写入加入几十毫秒延时试试

gswgcc

初始化后，加足够时间的延时，确定是这个问题后，再把时间改小。

jiang887786

我要好好看看我的时序，昨晚还有ACK呢，今天没有了，纠结中！谢谢提醒！

SZHjy

请问楼主，我的程序可以读出T，但是x,y,z都是0，怎么回事啊，急求谢谢

samo110

SZHjy 发表于 2014-5-27 15:57
请问楼主，我的程序可以读出T，但是x,y,z都是0，怎么回事啊，急求谢谢

你试试用手按住芯片，看温度变化吗
最好贴上读数部分的代码，这样也不好说啊

SZHjy

samo110 发表于 2014-5-27 20:56
你试试用手按住芯片，看温度变化吗
最好贴上读数部分的代码，这样也不好说啊 ...

先谢谢楼主了
温度没有变化，代码见图（就是楼主的代码，改了读数的函数）

samo110

SZHjy 发表于 2014-5-27 22:04
先谢谢楼主了
温度没有变化，代码见图（就是楼主的代码，改了读数的函数） ...

你这个看起来不对啊，你能把 mpu6050_register_read(xx,xx,xx);的具体函数内容发上来吗

sylarwcy

用K60的孩纸伤不起，IIC是个坑。

SZHjy

samo110 发表于 2014-5-27 23:22
你这个看起来不对啊，你能把 mpu6050_register_read(xx,xx,xx);的具体函数内容发上来吗 ...

谢谢了，我再研究一下吧

samo110

SZHjy 发表于 2014-5-28 08:40
谢谢了，我再研究一下吧

给你一个参考吧， 我用的这个可以读取，你那个函数参数里面&OUT[0]是寄存器？ 16又是什么？

1. i2c_read(Slave_MPU6050,ACCEL_XOUT_H,6,&BUF[0]) ;
   
2.     i2c_read(Slave_MPU6050,TEMP_OUT_H,  2,&BUF[6]) ;
   
3.     i2c_read(Slave_MPU6050,GYRO_XOUT_H, 6,&BUF[8]) ;
   
4.                
   
5.         mpu[0] = (short)((BUF[0]<<8) + BUF[1]); //ax
   
6.         mpu[1] = (short)((BUF[2]<<8) + BUF[3]);//ay
   
7.         mpu[2] = (short)((BUF[4]<<8) + BUF[5]);//az
   
8.         mpu[3] = (short)((BUF[8]<<8) + BUF[9]);//gx
   
9.         mpu[4] = (short)((BUF[10]<<8) + BUF[11]);//gy
   
10.         mpu[5] = (short)((BUF[12]<<8) + BUF[13]);//gz

复制代码

1. unsigned char i2c_read(unsigned char dev,
   
2.                unsigned char reg,
   
3.                unsigned char length,
   
4.                unsigned char * data)
   
5. {
   
6.     unsigned char i ;
   
7.     i2c_start() ;
   
8.     i2c_send_byte(dev) ;
   
9.     i2c_send_byte(reg) ;
   
10.     i2c_start() ;
    
11.     i2c_send_byte(dev + 1) ;
    
12.     for(i = 0; i < length; i ++)
    
13.     {
    
14.         data[i] = i2c_recv_byte() ;
    
15.         if(i == length-1)
    
16.             i2c_send_ack(_NACK) ;
    
17.         else
    
18.             i2c_send_ack(_ACK) ;
    
19.     }
    
20.     i2c_stop() ;
    
21.     return 0 ;
    
22. }

复制代码

SZHjy

samo110 发表于 2014-5-28 09:18
给你一个参考吧， 我用的这个可以读取，你那个函数参数里面&OUT[0]是寄存器？ 16又是什么？

嗯，谢谢了

CandD

请问一下，我的数据不是0，也不是-1，但是不会变化，是什么原因啊？