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各位好:
看了两天的四轴电调部分,一开始看MK电调的比较器的换向方式感觉理解了,然后看STM32的AD检测的方式,感觉两个一比较,两个都模糊了。
有几个问题想问下大家:
1.先来个简单的,其实我也基本可以确定:比较器的方式为异步,PWM触发AD采样的方式为同步,对不对?
2.上张图先(感谢timegate 墨鸢的精彩文章):
可以看到,所有的电压波形都是PWM波,那么,问题就来了,在使用比较器的时候比较器比的是直流电压,这些PWM波能直接比较么?需要过低通滤波么?如果谁能贡献出MK电调NULL_C,NILL_B,NULL_A和MITTEL的电压波形就最好不过了,如果没人,后期我来提供^~^。而且根据timegate 墨鸢文章里的关于电压的算法【基尔霍夫定律学得好的朋友可以手算,学得不好的朋友,呃……可以用电路软件仿真。答案是:MITTEL=4V,NULL_C=5.3V。此时NULL_C点电压高于MITTEL点电压,模拟比较器输出AC0为0。接着转子继续向前转动,C线圈的感生电动势逐渐减小,当减小到零时,PHASE_C端输出的电压就是绕组中点电压6V,此时可以算得:MITTLE=3V,NULL_C=3V,可见此时模拟比较器处于零界状态。随着转子继续转动C线圈产生的电动势方向变反,PHASE_C端测得的电压会小于中点6V,假设现在C线圈产生-1V的电动势,则PHASE_C端测得的电压为5V,放到这个电阻网络里一计算,结果得:MITTEL=2.8V,NULL_C=2.6V。此时MITTLE点电压高于NULL_C点电压,说明刚才模拟比较器的输出已发生了一次跳变,过零事件被检测到。
再来看图中的几个电容,基本作用就是用来滤除NULL_A, B, C三点的高频分量的,坛子里有网友认为它们会造成被测电压一定程度的滞后,笔者倒认为这几个电容加不加关系都不大,一是后面软件里面有滤除高频杂波电压的措施,二是参考附录二中凤凰商业电调的设计,也是没有这几个电容的。】可以看出timegate 墨鸢君也是用直流来计算的,我的问题是,这个电压到底是直流还是PWM波的等效电压?
3.在2的基础上,我分两种情况讨论问题3,假设1NULL_C,B,A的电压波形为直流,不是PWM,采用MK电调的电路去检测NULL_C,B,A的电压。用STM32做电调,由于STM32没有比较器,异步的方式应该是不可能了,如果一定要异步做,ADC需要一直工作,一个换向,图中AB期间假设是1ms,为了准确的判断出换向点,ADC最好是以最快的频率工作,理论上频率越高,精度越高。
假设21NULL_C,B,A的电压波形为PWM,这样就会有两个问题,1,ADC采样点处于PWMOFF上,即采到0,影响判断,2,ADC需要以很高的采样频率工作。
其实也看了一些帖子,看大家都用PWM去触发ADC采样,从这一点来看,ADC的采样点应该是PWM波,而且采样点并不是MK电调里那种电路,其实简单的分压就实现了。但是本着学习的原则,还是想把上面三个问题解决一下。请大家所说说看法!
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曾经有一段真挚的爱情摆在我的面前,我没有珍惜,现在想起来,还好我没有珍惜……
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