用加速度传感器判断物体是否移动，求助

caep1986 · 发表于 2013-10-31 16:56:19

目前正做一个项目，需要三维定位塔吊吊钩的位置，请问可否用加速度传感器判断吊钩是否在平移，吊钩平移时只有一种速度。现在需要做的是用加速度传感器判断吊钩什么时候移动什么时候停止。求指导

xivisi · 发表于 2013-10-31 17:24:52

加速度积分可以到速度（有偏差），速度积分得到位移，感觉准确度有问题。图像识别怎么样？

albert_w · 发表于 2013-10-31 17:36:18

不简单啊, 要利用加速减速阶段的加速度的积分代数和为0. 有累积误差存在

mahengyu · 发表于 2013-10-31 19:14:52

不是匀速的或许可以

wangguanfu · 发表于 2013-10-31 19:22:34

装个“小雷达”上去

xinzhi1986 · 发表于 2013-10-31 19:59:10

看你移动时候的突发加速度能有多少了，慢慢加速可能用加速度计无解～

caep1986 · 发表于 2013-10-31 21:34:27

xivisi 发表于 2013-10-31 17:24
加速度积分可以到速度（有偏差），速度积分得到位移，感觉准确度有问题。图像识别怎么样？ ...

是啊，加速度积分随着时间积累误差肯定很大，图像识别精度不够吧，我现在需要的就是用加速度传感器判断什么时候运动什么时候停止。因为平移速度只有一种，用速度乘以时间就可以得到相对误差了。

caep1986 · 发表于 2013-10-31 21:40:00

albert_w 发表于 2013-10-31 17:36
不简单啊, 要利用加速减速阶段的加速度的积分代数和为0. 有累积误差存在

恩，用加速度积分累计误差大，吊钩移动的时候应该有加速度变化，用速度乘以时间可以得到相对位移

caep1986 · 发表于 2013-10-31 21:41:38

wangguanfu 发表于 2013-10-31 19:22
装个“小雷达”上去

之前用GPS试过，但一般的GPS误差好大啊

caep1986 · 发表于 2013-10-31 21:43:20

xinzhi1986 发表于 2013-10-31 19:59
看你移动时候的突发加速度能有多少了，慢慢加速可能用加速度计无解～

吊钩平移时速度挺慢的，加速的时间应该挺短，不好捕捉啊

xivisi · 发表于 2013-10-31 21:46:52

caep1986 发表于 2013-10-31 21:34
是啊，加速度积分随着时间积累误差肯定很大，图像识别精度不够吧，我现在需要的就是用加速度传感器判断什 ...

图像识别，看你的参照物和摄像头的位置分布有关，比如摄像头放吊钩上和放地面或其他位置就不一样。其他雷达，超声波可能对三维定位略微麻烦。

另外，平移不可能完全匀速吧？？？中间肯定有加减速过程，否则就别想启停

caep1986 · 发表于 2013-10-31 21:58:01

xivisi 发表于 2013-10-31 21:46
图像识别，看你的参照物和摄像头的位置分布有关，比如摄像头放吊钩上和放地面或其他位置就不一样。其他雷 ...

恩，启动跟停止的时候会有加减速，中间平移的过程应该是比较平稳的。现在感觉困难的是环境好难搭建啊

xivisi · 发表于 2013-10-31 22:03:29

本帖最后由 xivisi 于 2013-10-31 22:05 编辑

caep1986 发表于 2013-10-31 21:58
恩，启动跟停止的时候会有加减速，中间平移的过程应该是比较平稳的。现在感觉困难的是环境好难搭建啊 ...

环境搭建，这个容易啊，室内都可以搞，实在不行找个同事在窗口晃竹竿

想拟真一些，整几个步进电机（便宜点直流，不过不好控制距离），稍微弄点架子就搭好了

caep1986 · 发表于 2013-10-31 22:06:27

无法做到接近匀速的平移啊

wangguanfu · 发表于 2013-10-31 22:08:09

caep1986 发表于 2013-10-31 21:41
之前用GPS试过，但一般的GPS误差好大啊

你把GPS当万金油啦

caep1986 · 发表于 2013-10-31 22:15:48

所以果断放弃啊

albert_w · 发表于 2013-10-31 23:07:29

caep1986 发表于 2013-10-31 21:40
恩，用加速度积分累计误差大，吊钩移动的时候应该有加速度变化，用速度乘以时间可以得到相对位移 ...

没理解到精髓, 靠的不是乘法,是积分.
加速度累积出来是速度, 即使加速度(力)给的时大时小,出来速度都是ok的.

速度得到位移也是如此, 不需要匀速.

关键还不能有偏移量, 否则积分后不认识它了...

hemeizhi · 发表于 2013-11-1 12:05:07

运动捕捉系统

wangguanfu · 发表于 2013-11-1 12:17:13

在钓钩上装个高稳定度的发射源如10GHZ 往3纬度XYZ方向发射。然后在 XYZ 3纬度N距离远的地方分别放3个接收机测量多谱肋频移可得到移动速度（不是加速度是速度）*时间得到距离

mhw · 发表于 2013-11-1 12:31:14

把一个摩擦力足够大的带凹槽的轮子压到钢丝绳上就可以了……
吊钩移动是钢丝绳带起的，所以数轮子的转圈数就可以反推出吊钩的位置……至于积累误差，可以设置若干个标定点，路过时自动校正一下

mhw · 发表于 2013-11-1 12:33:03

如果能在吊钩滑轮上贴个反射膜，甚至装个反射式光电开关计数器就行了，定位信号可以通过无线发送到控制箱

wenziheni · 发表于 2013-11-2 09:18:02

加速度计自身有缺陷

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