这是上位机照片,这是第一版,
用电脑控制的,
后来发现跟不上,控制3台伺服,有点力不从心,
后业改为单片机,脉冲控制,
上位机解释执行,
下边是一个产品的示例:
可以自定义产品,因为每个产品位置等都不一样,
/【/】为注释行
/产品版本=A /产品名称=10461 /录入者=余超 /录入时间=2012/7/16
/记下位置指令 反等待指令
LOOP,0 /初始化 充许抓 允许转
DATA,LOOP,3 /wait 指令执行后直接执行下一个 不切换伺服,如果不是单步则不切换I
DATA,REG,2 /1=1时 三抓可抓取(SFA赋) 2=0 时SFA可旋转,否则等待(SFX赋) 旋转归SFA控制
DATA,SPEED,1,3000 /同时输出 OUT,OPEN ?
DATA,TIME,1,30
DATA,SPEED,2,2500
DATA,TIME,2,30
DATA,SPEED,3,2500
DATA,TIME,3,40
OUT,M,20 /流水线电机速度 0-20 0关 20全开 15半速 *
OUT,M,AUTO /流水线自动, OAUTO 电机是否自动停止
MOVE,1,5.3 /移动伺服,抓料
MOVE,2,30
WAIT,IN,1,OPEN /检查限位上
WAIT,IN,5,OPEN /检测抓手打开
WAIT,IN,7,OPEN
WAIT,IN,10,OPEN
WAIT,SF,1 /等待伺服执行完毕
WAIT,SF,2
REG,1,1
END,0
/
LOOP,1 /
WAIT,IN,17,OPEN /有产品 WAITXOR,16,15 /输入传感器等待(异或方式,15,16必须其中只有一个为OPEN,另一个为CLOSE 10,01)
WAIT,IN,4,OPEN
OUT,1,OPEN /下降待抓
WAIT,IN,2,OPEN /检查下降完成否
OUT,3,OPEN /抓手合闭抓料
WAIT,IN,6,OPEN /检查抓手合闭
OUT,1,CLOSE /抓料上升,放料
WAIT,IN,1,OPEN /检测抓料上升
OUT,2,OPEN /限位开启
MOVE,1,120.5 /移动,放料1
WAIT,IN,3,OPEN /检测限位已开启
WAIT,SF,1
OUT,1,OPEN /放料 1
WAIT,IN,2,OPEN /检测限位下降
OUT,3,CLOSE /放产品
WAIT,IN,5,OPEN /抓手已放开
OUT,1,CLOSE /上升,
WAIT,IN,1,OPEN /已上升
MOVE,1,-120.5 /回去抓料
OUT,2,CLOSE /限位缩回
WAIT,SF,1 /移动完毕
WAIT,IN,4,OPEN /限位回去
WAIT,IN,17,OPEN /有产品
OUT,1,OPEN /下降抓产品 2
WAIT,IN,2,OPEN /下降了
OUT,3,OPEN /抓取产品2
WAIT,IN,6,OPEN /抓取完毕
OUT,1,CLOSE /上升
WAIT,IN,1,OPEN /检测上升
MOVE,1,93 //64.5+27.5
OUT,2,OPEN /限位放料
WAIT,SF,1 /伺服放料2
WAIT,IN,3,OPEN /检测限位
OUT,1,OPEN /放料2
WAIT,IN,2,OPEN /检测下降
OUT,3,CLOSE /放下产品2
WAIT,IN,5,OPEN /产口抓手打开
OUT,1,CLOSE /回位升降
WAIT,IN,1,OPEN /检测回位
MOVE,1,-93 /抓取产品
OUT,2,CLOSE
WAIT,SF,1
WAIT,IN,17,OPEN /有产品
OUT,1,OPEN /抓取产品
WAIT,IN,2,OPEN
OUT,3,OPEN
WAIT,IN,6,OPEN
OUT,1,CLOSE
WAIT,IN,1,OPEN
MOVE,1,65.5 /移至产品3
OUT,2,OPEN
WAIT,SF,1
OUT,1,OPEN
WAIT,IN,2,OPEN
OUT,3,CLOSE
WAIT,IN,5,OPEN
OUT,1,CLOSE
WAIT,IN,1,OPEN //放完三个产品
MOVE,1,-65.5
WAIT,REG,2,0 /等待是否可旋转
OUT,6,NOT /三个产品已抓完,交换
OUT,2,CLOSE
WAIT,TIME,760 /延时,否则下边可能检测到
WAITXOR,15,16
REG,1,1 /下一步可以抓料了
WAIT,SF,1 /完成,开始新一轮循环抓料
END,1
LOOP,2
WAIT,REG,1,1 /如果有产品才可抓
WAITXOR,15,16 /到处
REG,2,1 //指示SFX不可旋转
MOVE,3,35 /下去抓产品
WAIT,SF,3 /等待伺服执行完毕
OUT,4,OPEN /打开抓手
WAIT,IN,8,OPEN /等待抓手合闭
MOVE,3,-35 /上升回位
WAIT,SF,3
REG,2,0 //指示可以旋转了
REG,1,0 /无产品了,SFA可以旋转了
MOVE,2,149 /移至盘头位置
WAIT,SF,2 /等待移动完毕
MOVE,3,14.7 /下降准备盘头
WAIT,SF,3
OUT,5,OPEN /盘头
WAIT,TIME,550
OUT,9,OPEN /盘头气缸动作
WAIT,TIME,950 /延时一段时间 mS
OUT,5,CLOSE
WAIT,TIME,300
MOVE,3,-14.7 /回位
OUT,9,CLOSE
WAIT,SF,3
MOVE,2,155.8 /下料
WAIT,SF,2
WAIT,IN,10,OPEN /下料板在
MOVE,3,49.4 /下降
WAIT,SF,3
OUT,4,CLOSE /抓手开,放料
WAIT,IN,7,OPEN /完毕
MOVE,3,-49.4 /上升
WAIT,SF,3
OUT,7,OPEN /推出
MOVE,2,-304.8 /移至抓料处
WAIT,SF,2
END,2
LOOP,3
WAIT,IN,9,OPEN
OUT,8,OPEN
WAIT,IN,13,OPEN
OUT,7,CLOSE
WAIT,IN,10,OPEN
OUT,8,CLOSE
END,3
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