uC/OS-II的OS_TaskIdle()怎么引起调度？

knight_lxf

uC/OS-II（Version 2.86） 中空闲任务（OS_TaskIdle（））的代码如下

1. void  OS_TaskIdle (void *p_arg)
   
2. {
   
3. #if OS_CRITICAL_METHOD == 3                      /* Allocate storage for CPU status register           */
   
4.     OS_CPU_SR  cpu_sr = 0;
   
5. #endif
   
6. 
   
7. 
   
8. 
   
9.     (void)p_arg;                                 /* Prevent compiler warning for not using 'p_arg'     */
   
10.     for (;;) {
    
11.         OS_ENTER_CRITICAL();
    
12.         OSIdleCtr++;
    
13.         OS_EXIT_CRITICAL();
    
14.         OSTaskIdleHook();                        /* Call user definable HOOK                           */
    
15.     }
    
16. }

复制代码

在某一时刻该任务获得CPU使用权之后，在该任务中也没有调用调度器，那么当别的高优先级任务就绪时，如何实现调度呢？

Eric_Xue

定时中断里面OSTimeTick（）对所有TCB中非零OSTimedly减一，减后为零，则使该TCB对应的任务就绪（就续表相应位置1）。在OSIntExit()中查找最高优先级，调度。

Eric2013

高优先级的任务释放CPU运行权利，低优先级的任务可以得到执行。
低优先级任务运行的过程中，高优先级的任务是通过抢占获得CPU的运行权利。举个例子
比如一个高优先级任务是通过延迟函数挂起的，那么会在这里让高优先级的任务重新加入到就绪列表
void  OSTimeTick (void)
{
     if ((ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND) == OS_STAT_RDY) {  /* Is task suspended?       */
                        OSRdyGrp               |= ptcb->OSTCBBitY;                 /* No,  Make ready          */
                        OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
      }

    退出的时候再让高优先级的任务得到执行，如果这个任务是当前需要执行的最高优先级的任务的话。
    OSIntExit();  
}

knight_lxf

Eric_Xue 发表于 2013-9-13 08:46
定时中断里面OSTimeTick（）对所有TCB中非零OSTimedly减一，减后为零，则使该TCB对应的任务就绪（就续表相 ...

你看我这样理解行不行：uC/OS任务调度有两种途径：一、在任务中，当任务的某个行为（例如释放互斥信号）会导致ReadyList发生改变时，在该任务中启动调度器，去判断释放需要进行任务切换（通过与当前任务的优先级的大小关系判断）；二、在滴答中断中，该ISR完成的功能为：每次中断发生，都会去对每个TCB中的TimeDly域进行减一，并且判断是否为0。如果为0，则改变ReadyList进而启动任务调度，最终完成任务切换的工作。
而我的问题的答案正是第二种。

理解出错之处，敬请指教！

knight_lxf

Eric2013 发表于 2013-9-13 09:00
高优先级的任务释放CPU运行权利，低优先级的任务可以得到执行。
低优先级任务运行的过程中，高优先级的任务 ...

呵呵  谢谢，看了兄台跟一楼的回答。貌似有点懂了，就是不知理解对不对。还烦请移步4楼，看下我的理解是否正确。出错之处、敬请指教！

Eric_Xue

knight_lxf 发表于 2013-9-13 21:21
你看我这样理解行不行：uC/OS任务调度有两种途径：一、在任务中，当任务的某个行为（例如释放互斥信号） ...

对的，前一种任务自身调用系统函数，执行任务级调度，
后一种是在中断中事件有效或延迟完成，进行中断级任务调度。
空闲程序不能调用系统函数，只能被中断打断执行其他就绪任务。

i55x

knight_lxf 发表于 2013-9-13 21:21
你看我这样理解行不行：uC/OS任务调度有两种途径：一、在任务中，当任务的某个行为（例如释放互斥信号） ...

有一个前提你没有注意到，一个任务的死循环里面必须有ostimedly和/或pend函数释放对处理器的控制权，否则优先级比这个任务低的任务永远无法执行。
在这个条件下，ucosii任务调度有两个途径，第一就是在systick中断处理函数里面要对ostimedly一系的挂起任务进行就绪检查，一旦发现有任务就绪就按照优先级高低进行执行。第二个就是中断处理函数里面post消息，在OSIntExit函数里面进行任务调度，发现pend在这个消息的任务，就会执行这个任务。
你说的途径一的错误在于，释放互斥信号如果是ostimedly时间到，那么本质上属于我说的途径一，如果释放互斥信号是来源于中断事件，那么就是我说的途径二。没有第三种途径来源。

knight_lxf

Eric_Xue 发表于 2013-9-13 22:03
对的，前一种任务自身调用系统函数，执行任务级调度，
后一种是在中断中事件有效或延迟完成，进行中断级 ...

嗯 谢谢 看过你的回复 有RTFS一遍 明白了 呵呵。谢谢！

Eric2013

楼主你学的不慢啊，论坛的i55x前辈都给你回复了。

knight_lxf

Eric2013 发表于 2013-9-14 00:04
楼主你学的不慢啊，论坛的i55x前辈都给你回复了。

呵呵  谢谢！ 也就是瞎看呗！ 之前是跳过任务管理看事件管理  对里面的全局变量像OSTCBCur、OSTCBPrioHighRdy等等虽然从字面大概知道什么意思  但不是彻底清除。 又反过来看任务管理  呵呵 走弯路咯！！！

Eric2013

knight_lxf 发表于 2013-9-14 00:11
呵呵  谢谢！ 也就是瞎看呗！ 之前是跳过任务管理看事件管理  对里面的全局变量像OSTCBCur、OSTCBPrioHig ...

你已经学的非常快了，比我学习那会强很多了。我那时候简直就是蜗牛爬。

knight_lxf

i55x 发表于 2013-9-13 22:53
有一个前提你没有注意到，一个任务的死循环里面必须有ostimedly和/或pend函数释放对处理器的控制权，否则 ...

前辈好！
      小弟不才，对回复中“释放互斥信号如果是ostimedly时间到”这句话实在不解。举例如下：

1. [color=Blue]void TaskA(void *pdata)  //prio = 4
   
2. {
   
3.      INT8U err;
   
4.          .
   
5.          .
   
6.     OSMutexPend(DispMutex,0,&err);
   
7.          .
   
8.          .
   
9. }
   
10. 
    
11. void TaskB(void *pdata) //prio = 5
    
12. {
    
13.      INT8U err;
    
14.            .
    
15.            .
    
16.      err = OSMutexPost(DispMutex)
    
17.            .
    
18.            .
    
19. }[/color]

复制代码

释放互斥信号跟OSTimeDly有什么关系呢？

还烦请前辈不要嫌弃这问题低端，谢谢！

knight_lxf

Eric2013 发表于 2013-9-14 00:13
你已经学的非常快了，比我学习那会强很多了。我那时候简直就是蜗牛爬。 ...

哎，提起来都是泪啊！毕业两年有余  才开始看嵌入式操作系统！实在惭愧！

i55x

knight_lxf 发表于 2013-9-14 00:20
前辈好！
      小弟不才，对回复中“释放互斥信号如果是ostimedly时间到”这句话实在不解。举例如下：释 ...

你taskb里面没有ostimedly的话比他优先级低的任务永远无法执行

knight_lxf

i55x 发表于 2013-9-14 00:25
你taskb里面没有ostimedly的话比他优先级低的任务永远无法执行

刚试了试  确实是死在一个任务中 没办法调度。那是因为互斥的PIP设置为3 比那两个都高。目前对我来说互斥的水还太深。换个。换成Sem，初值为0。基本相同的代码  同样没有OSTimeDly这时候任务都能正常运行

1. static void Task1(void *pdata)     //prio = 4
   
2. {
   
3.         INT8U err;
   
4. 
   
5.         pdata = pdata;
   
6. 
   
7.         while(1)
   
8.         {
   
9. #if OS_CRITICAL_METHOD==3
   
10. 
    
11.                 OS_CPU_SR cpu_sr;
    
12. 
    
13. #endif
    
14. 
    
15.                 //OSMutexPend(DispMutex,0,&err);
    
16.                 OSSemPend(DispMutex,0,&err);
    
17.                 if(err==OS_NO_ERR)
    
18.                 {
    
19.                         OS_ENTER_CRITICAL();
    
20.                         UsartPrintf("任务2已经发生，任务1已经同步\n");
    
21.                         OS_EXIT_CRITICAL();
    
22.                 }               
    
23.         }
    
24. }
    
25. 
    
26. static void Task2(void *pdata)     //prio = 5
    
27. {
    
28.         INT8U err;
    
29. 
    
30.         pdata = pdata;
    
31. 
    
32.         while(1)
    
33.         {
    
34. #if OS_CRITICAL_METHOD==3
    
35. 
    
36.                 OS_CPU_SR cpu_sr;
    
37. 
    
38. #endif
    
39. 
    
40.                 //err = OSMutexPost(DispMutex);
    
41.                 err = OSSemPost(DispMutex);
    
42.                 if(OS_NO_ERR==err)
    
43.                 {
    
44.                         OS_ENTER_CRITICAL();
    
45.                         UsartPrintf("任务2正在发生\n");
    
46.                         OS_EXIT_CRITICAL()
    
47.                 }
    
48.         }
    
49. }

复制代码

这时候也没有TimeDly 任务却能交替执行

i55x

knight_lxf 发表于 2013-9-14 00:57
刚试了试  确实是死在一个任务中 没办法调度。那是因为互斥的PIP设置为3 比那两个都高。目前对我来说互斥 ...

你的代码能正确执行不等于你的代码有现实意义。task2优先级最低，task1当然能执行。但是你的代码里面task2耗尽了所有的cpu执行时间的宝贵资源，idle任务永远无法执行，cpu负载率100%，在一个真实可用的系统里面你的代码是严重错误的。