业余时间学习单片机，想编了一个全气动机械手的控制程。

eyancool · 发表于 2013-8-31 22:36:41

在工厂上班经常接触到到斜臂式塑胶机械手，手头上有一块TX-1C的学习板想自己编一个控制程序练练手。原本的思路是矩阵键盘输入修改各个参数，12864显示多级菜单，IIC存放各功能参数，在定时器中断里执行各个气缸的先后动作的函数，没有模块化，函数全都写在main.c。不知道这样的思路是否正确，请有这方面经验的高手指点。这个程序现在只编到一半，发现一个很头痛的问题，比如我在主函数里修改updelay变量，然后updelay变量又在定时中断与mojidate变量进行比较，往往要很久updelay才变成我之前修改的值，这个判断是我在中断比较程序里加入一个LED显示得到的结果。附上51工程文件，大伙一起交流交流，并给一点好的见意。

albert_w · 发表于 2013-8-31 22:38:48

函数全部写在main.... 那我就不下载来看了.

看不懂你后半段要表达什么...

yesjustme1 · 发表于 2013-8-31 23:54:23

这种问题要么时间问题要么流程跑弯路了，分析下然后设置几个标记验证下看看就知道了，你写的你自己找会比较快。

songshanxiaozi · 发表于 2014-4-9 14:43:52

本帖最后由 songshanxiaozi 于 2014-4-9 14:45 编辑

我曾经也和你一样想过这个问题。其实不难。只要弄明白机械手的工作流程，再编程就很容易了。推荐用定时器中断+状态机实现。
你提到的那个问题，既然主函数和中断都要用到，并且可能会变化，那么修改的时候要关闭中断。

紫胤真人 · 发表于 2014-4-9 17:33:22

对气动机械手,更感兴趣..

业余时间学习单片机，想编了一个全气动机械手的控制程。

本帖子中包含更多资源

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！