请指点，类似PLC，可以控制3轴

wangyy@dianzi

[有好多人都说STC不好。但我一直用这个片子做项目，感觉良好，没出现过大的问题。STC是有一些缺陷，但是看你怎么用了，“不是GF太狡猾，而是我们太无能”，没别的意思。
STC带领很多玩电子的人入了们，等这些人入门了，技术有了大的提升，就开始骂大街了。STC是国产！！

---

带有MODBUS通信协议，可以根据自己的项目需求更改
/*------------------------------------------------------------------*/
#include "board.h"
#include "config.h"
/*------------------------------------------------------------------*/
/********************************************************************  
*********************************************************************/
bit g_bFlagRunXY = 0;
bit g_bFlagRunZ = 0;
bit g_bFlagRunX2 = 0;
bit g_bFlagRunY2 = 0;
bit g_bFlagRunZ2 = 0;
unsigned char g_ucStepCount = 1;
unsigned int g_unXD = 0; //X轴移动距离
unsigned int g_unYD = 0; //Y轴移动距离
unsigned int g_unZD = 0; //Z轴移动距离
unsigned long g_ulXPlus1 = 0; //X轴脉冲数
unsigned long g_ulYPlus1 = 0; //Y轴脉冲数
unsigned long g_ulZPlus1 = 0; //Z轴脉冲数
unsigned long g_ulXPlus2 = 0; //X轴脉冲数
unsigned long g_ulYPlus2 = 0; //Y轴脉冲数
unsigned long g_ulZPlus2 = 0; //Z轴脉冲数
unsigned int g_unXAbs = 0; //X轴绝对坐标
unsigned int g_unYAbs = 0; //Y轴绝对坐标
unsigned int g_unZAbs = 0; //Z轴绝对坐标
unsigned int g_unXSpeed = 0; //X轴速度
unsigned int g_unYSpeed = 0; //Y轴速度
unsigned int g_unZSpeed = 0; //Z轴速度
unsigned int g_unXC = 0; //X轴频率计数
unsigned int g_unYC = 0; //Y轴频率计数
unsigned int g_unZC = 0; //Z轴频率计数
struct StructData g_strData; //数据
/******************************************************************/
void Port_Init(void);
void Timer0Init(void);
void Timer1Init(void);
void Beep(unsigned int t);
void Delay1ms(void);
void DelayNms(unsigned int t);
void MoveXY(unsigned int XYS, unsigned int X, unsigned int Y);
void MoveZ(unsigned int ZS, unsigned int Z);
void XPulseOut1(void);
void YPulseOut1(void);
void ZPulseOut1(void);
void XPulseOut2(void);
void YPulseOut2(void);
void ZPulseOut2(void);
void Delay2us();
/******************************************************************/
void main()
{       
        Port_Init();       
        Timer0Init();
        Timer1Init();
        UART1_INIT();       
        Beep(100);

        EA = 1;
        while(1)
        {                               
                if ( g_bFlagRdyOK == 1 ) //接收到完整的数据包后处理
                {                                                       
                        //Beep(100);
                        EA = 0;
                        askCommModbus(); //判断CRC码,处理数据,发送应答数据       
                        EA = 1;       
                                                                                                        
                        g_bFlagRdyOK = 0;       
                        g_ucRXData_Counter = 0;       
                        TR1 = 1;
                }
                                //再次添加用户的应用代码
                                                  
        }
}
/*--------------------------------
函数名称: void Port_Init(void)
函数功能: 端口初始化
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
---------------------------------*/
void Port_Init(void)
{
        P0M1 = 0xFF;
        P0M0 = 0x00; //仅为输入

        P1M1 = 0x3F;
        P1M0 = 0x00; //0-5输入 6,7准双向
       
        P2M1 = 0x00;
        P2M0 = 0xFF; //仅为输出
       
        P3M1 = 0x00;
        P3M0 = 0xFC; // 2-7输出。0,1准双向

        P4M1 = 0x00;
        P4M0 = 0x00; // 准双向输出
       
        P0 = 0xFF;
        P1 = 0xFF;
        P2 = 0xFF;
        P3 = 0xFF;
        P4 = 0xFF;
                                                                  
        RS485_RDE1 = 0; //接受状态
        Buzzer = 0;
}
/*--------------------------------
函数名称: void Timer0Init(void)
函数功能: 定时器0初始化
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
---------------------------------*/
void Timer0Init(void)                //10微秒@11.0592MHz
{
        AUXR |= 0x80;                //定时器时钟1T模式
        TMOD &= 0xF0;                //设置定时器模式
        TMOD |= 0x02;                //设置定时器模式
        TL0 = 0x91;                //设置定时初值
        TH0 = 0x91;                //设置定时重载值
        TF0 = 0;                //清除TF0标志
        TR0 = 0;               
        ET0 = 1;
}
/*--------------------------------
函数名称: void Timer1Init(void)
函数功能: 定时器1初始化
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
---------------------------------*/
void Timer1Init(void)                // 1毫秒@11.0592MHz
{
        AUXR &= 0xBF;                //定时器时钟12T模式
        TMOD &= 0x0F;                //设置定时器模式
        TMOD |= 0x10;                //设置定时器模式
        TH1 = (65536 - (int)((UART0FRAMETESTMS * 11.0592 * 1000)/12)) / 256;
        TL1 = (65536 - (int)((UART0FRAMETESTMS * 11.0592 * 1000)/12)) % 256;
        TF1 = 0;                    //清除TF1标志
        TR1 = 1;                    //定时器1开始计时
        ET1 = 1;
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void Timer0_ISR(void) interrupt 1
函数功能: 中断函数
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void Timer0_ISR(void) interrupt 1
{
        TR0 = 0;
        TF0 = 0; //清除TF0标志                                                                                                                                                                    

        //X轴
        if(g_bFlagRunXY == 1)
        {
                XPulseOut1();
        }

        //Y轴
        if(g_bFlagRunXY == 1)
        {
                YPulseOut1();
        }
        if((g_ulYPlus1 == 0) && (g_ulXPlus1 == 0))
        {
                g_bFlagRunXY = 0;
        }

        //Z轴
        if(g_bFlagRunZ == 1)
        {
                ZPulseOut1();
        }
        if(g_ulZPlus1 == 0)
        {
                g_bFlagRunZ = 0;
        }
        /////////////////////////////////////////////////////////
    //X轴
    if(g_bFlagRunX2 == 1)
        {
        XPulseOut2();
    }

    //Y轴
    if(g_bFlagRunY2 == 1)
        {
        YPulseOut2();
    }

    //Z轴
    if(g_bFlagRunZ2 == 1)
        {
        ZPulseOut2();
    }

        TR0 = 1;
}
/*-----------------------------------------------
函数名称：void Timer1_ISR(void) interrupt 1
函数功能：Timer1中断服务
入口参数：无
  返回值：无
------------------------------------------------*/       
void Timer1_ISR(void) interrupt 3
{
        TF1 = 0;                    //清除TF1标志
        TR1 = 0; //关定时器
        TH1 = (65536 - (int)((UART0FRAMETESTMS * 11.0592 * 1000)/12)) / 256;
        TL1 = (65536 - (int)((UART0FRAMETESTMS * 11.0592 * 1000)/12)) % 256;

        if(g_ucRX_Buffer[0] == SLAVEADDRESS)
        {                                       
                g_bFlagRdyOK = 1;                         
        }
        else
        {
                g_ucRXData_Counter = 0;
                TR1 = 1;
        }                       
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void MoveXY(unsigned int XYS, unsigned int X, unsigned int Y)
函数功能: XY联动函数
入口参数: XYS: XY轴速度 X,Y: 坐标
返 回 值: 无
其他说明: 无
------------------------------------------------------------*/
void MoveXY(unsigned int XYS, unsigned int X, unsigned int Y)
{
        unsigned int a = 0;   //加速度
        unsigned int k = 0;   //分档计数
        unsigned int fk = 0;  //每一档的频率

        if((X > XLENMAX) || (Y > YLENMAX))
        {
                return;       
        }
       
        //得到移动距离
        g_unXD = abs(g_unXAbs - X);          
        g_unYD = abs(g_unYAbs - Y);

        //判断移动方向
        if(g_unXAbs > X) //X轴方向
        {
                Y6 = 1;               
        }
        else
        {
                Y6 = 0;
        }
        if(g_unYAbs > Y) //Y轴方向
        {
                Y4 = 1;               
        }
        else
        {
                Y4 = 0;
        }

        //更新坐标
        g_unXAbs = X;
        g_unYAbs = Y;
       
        g_unXC = 0;
        g_unYC = 0;
        //g_unX1msCounter = 0;
        //g_unY1msCounter = 0;
        g_bFlagRunXY = 1;
        g_bFlagRunZ = 1;
       
        //得到设置脉冲数
        g_ulXPlus1 = g_unXD * 10;
        g_ulXPlus1 = g_ulXPlus1 * XSTEPSREV / XDAOCHENG;
        g_ulXPlus1 = 2 * g_ulXPlus1 / 10;

        g_ulYPlus1 = g_unYD * 10;
        g_ulYPlus1 = g_ulYPlus1 * YSTEPSREV / YDAOCHENG;
        g_ulYPlus1 = 2 * g_ulYPlus1 / 10;

        g_ulXPlus2 = g_ulXPlus1;
        g_ulYPlus2 = g_ulYPlus1;
       
        //计算速度                 
        g_unXSpeed = TDATA(XYS);
        g_unYSpeed = TDATA(XYS);
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void MoveZ(unsigned int ZS, unsigned int Z)
函数功能: Z移动函数
入口参数: ZS: Z轴速度 Z: 坐标
返 回 值: 无
其他说明: 无
------------------------------------------------------------*/
void MoveZ(unsigned int ZS, unsigned int Z)
{
        unsigned int a = 0;   //加速度
        unsigned int k = 0;   //分档计数
        unsigned int fk = 0;  //每一档的频率

        if(Z > ZLENMAX)
        {
                return;       
        }
       
        //得到移动距离
        g_unZD = abs(g_unZAbs - Z);

        //判断移动方向
        if(g_unZAbs > Z) //Z轴方向
        {
                Y12 = 1;               
        }
        else
        {
                Y12 = 0;
        }

        //更新坐标
        g_unZAbs = Z;

        g_unZC = 0;       
       
        //得到设置脉冲数
        g_ulZPlus1 = g_unZD * 10;
        g_ulZPlus1 = g_ulZPlus1 / ZDAOCHENG;
        g_ulZPlus1 = g_ulZPlus1 * ZSTEPSREV;
        g_ulZPlus1 = 2 * g_ulZPlus1 / 10;
        g_ulZPlus2 = g_ulZPlus1;
       
        //计算速度                 
        g_unZSpeed = TDATA(ZS);   
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void Beep(unsigned int t)
函数功能: 蜂鸣器响函数
入口参数: t: 延时时间
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void Beep(unsigned int t)
{
        unsigned int i;       

        Buzzer = 1;
        for(i = 0; i < t; i++)
        {
                Delay1ms();
        }
        Buzzer = 0;
        for(i = 0; i < t; i++)
        {
                Delay1ms();
        }               
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void DelayNms(unsigned int t)
函数功能: 延时函数
入口参数: 延时t毫秒
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void DelayNms(unsigned int t)
{
        unsigned int i;       

        for(i = 0; i < t; i++)
        {
                Delay1ms();
        }               
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void Delay1ms()
函数功能: 1ms延时函数
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void Delay1ms(void)                //@11.0592MHz
{
        unsigned char i, j;

        _nop_();
        _nop_();
        _nop_();
        i = 11;
        j = 190;
        do
        {
                while (--j);
        } while (--i);
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void Delay5us()
函数功能: 5us延时函数
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void Delay5us()                //@11.0592MHz
{
        unsigned char i;

        _nop_();
        i = 11;
        while (--i);
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void XPulseOut1(void)
函数功能: X轴脉冲输出1
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void XPulseOut1(void)
{
        //X轴脉冲输出1
        if((g_ulXPlus1 > 0) && (++g_unXC > g_unXSpeed))
        {                          
                Delay5us();
                Y0 = !Y0;
                g_unXC = 0;
                --g_ulXPlus1;
        }       
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void XPulseOut2(void)
函数功能: X轴脉冲输出2
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void XPulseOut2(void)
{
        //X轴脉冲输出2
        if(++g_unXC > g_unXSpeed)
        {                          
                Delay5us();
                Y0 = !Y0;               
                g_unXC = 0;
        }       
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void YPulseOut1(void)
函数功能: Y轴脉冲输出1
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void YPulseOut1(void)
{
        //Y轴脉冲输出1
        if((g_ulYPlus1 > 0) && (++g_unYC > g_unYSpeed))
        {
               
                Delay5us();
                Y1 = !Y1;
                g_unYC = 0;
                --g_ulYPlus1;
        }               
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void YPulseOut2(void)
函数功能: Y轴脉冲输出2
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void YPulseOut2(void)
{
        //Y轴脉冲输出2
        if(++g_unYC > g_unYSpeed)
        {               
                Delay5us();
                Y1 = !Y1;
                g_unYC = 0;
        }               
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void ZPulseOut1(void)
函数功能: Z轴脉冲输出1
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void ZPulseOut1(void)
{
        //Z轴脉冲输出1
        if((g_ulZPlus1 > 0) && (++g_unZC > g_unZSpeed))
        {               
               
                Delay5us();
                Y2 = !Y2;
                g_unZC = 0;
                --g_ulZPlus1;
        }       
}
/*-----------------------------------------------------------
函数名称: void ZPulseOut2(void)
函数功能: Z轴脉冲输出2
入口参数: 无
返 回 值: 无
其他说明: 无
-----------------------------------------------------------*/
void ZPulseOut2(void)
{
        //Z轴脉冲输出2
        if(++g_unZC > g_unZSpeed)
        {                               
                Delay5us();
                Y2 = !Y2;
                g_unZC = 0;
        }       
}

PCH

有程序吗,支持什么软件，

xou822

这  楼主需要怎么的样子的解释啊

一块电路板而已啊

wangyy@dianzi

PCH 发表于 2013-8-23 07:57
有程序吗,支持什么软件，

STC的芯片，C语言编程

wangyy@dianzi

xou822 发表于 2013-8-23 08:22
这  楼主需要怎么的样子的解释啊

一块电路板而已啊

对啊就是电路板，多路输入输出，支持485通信，现在用于机械臂控制

ITOP

控制机械臂?牛叉呀

kinsno

wangyy@dianzi 发表于 2013-8-23 08:33
对啊就是电路板，多路输入输出，支持485通信，现在用于机械臂控制

你不是多轴吗?  多轴应该是脉冲输出吧,要不就是DA输出的啊!  我还没有下载图看看,你说的多路输入输出应该指的是开关量吧.

kinsno

wangyy@dianzi 发表于 2013-8-23 08:33
对啊就是电路板，多路输入输出，支持485通信，现在用于机械臂控制

看原理图了,貌似全部是开关量输入输出?  轴的输出体现在哪呢?  没有哪个体现出来啊!

wangyy@dianzi

kinsno 发表于 2013-8-23 09:44
你不是多轴吗?  多轴应该是脉冲输出吧,要不就是DA输出的啊!  我还没有下载图看看,你说的多路输入输出应该 ...

可以作多轴，输出是光耦+高速的开关管，能做脉冲输出，说白了就是开关量。我先面接的是驱动器，驱动器再接步进电机。控制板直接控制驱动器！

kinsno

wangyy@dianzi 发表于 2013-8-23 09:49
可以作多轴，输出是光耦+高速的开关管，能做脉冲输出，说白了就是开关量。我先面接的是驱动器，驱动器再 ...

你是这样接的吧：

你的多轴控制器 -> 步进/伺服驱动器 -> 电机

问题1：  你是说你这个开关量输出，Y0-Y12全部可以作脉冲输出？ 还是特指哪几路？ 在图上看着是一样的。
问题2：  如果是光藕+高速管，光藕的速度上得去吗？脉冲会变形吧。
问题3：  楼主现在实测过最高脉冲量有多少呢？ 100K？ 500K？ 1M？

LearningASM

控制电流多大，好像线有点小

wtliu

不错，要给STC一个发展的空间。

wkman

学习下modbus

wangyy@dianzi

kinsno 发表于 2013-8-23 09:54
你是这样接的吧：

你的多轴控制器 -> 步进/伺服驱动器 -> 电机

Y0-Y12都可以做脉冲
应为缺少示波器，没有用仪器查看波形，这个会受元器件质量和电阻配置的影响
没有示波器手动算的理论是6.7KHZ
都是实际在设备上测的，调整定时器赋值和定时计数，来达到要求。当然这个要求是在STC的能力范围内的，在要求高就得上STM32了，下一步打算用STM32做CPU

kinsno

wangyy@dianzi 发表于 2013-8-23 10:30
Y0-Y12都可以做脉冲
应为缺少示波器，没有用仪器查看波形，这个会受元器件质量和电阻配置的影响
没有示波 ...

6K是理论上的，估计实测5K。

上高速的，比如100K，估计你得上6N137了啊！

wangyy@dianzi

kinsno 发表于 2013-8-23 11:11
6K是理论上的，估计实测5K。

上高速的，比如100K，估计你得上6N137了啊！

是的，手头还有6N137

xou822

中央那个芯片上面写着什么呢

PCH

好东西，有参考价值，学习，可以加入类似PLC的时间函数吗

wangyy@dianzi

xou822 发表于 2013-8-24 11:22
中央那个芯片上面写着什么呢

老妖的。。。

wangyy@dianzi

PCH 发表于 2013-8-25 06:27
好东西，有参考价值，学习，可以加入类似PLC的时间函数吗

可以的，软件的技术

benqme

照着PCB和程序我可以做出来么

benqme

我支持国产STC

wangyy@dianzi

benqme 发表于 2013-8-26 09:32
照着PCB和程序我可以做出来么

可以，下一步打算用STM32做

lryxr2507

楼主这个牛皮,学习了,希望能多交流,我也做工控.