四轴在调试过程中单个电机转速降低，找了半天才发现原因

woshisangao

在四轴调试的过程中，当四个电机转速上升到一定的时候，其中一个电机突然转速变低，然后整个四轴一下子倾斜下去，一开始以为是电机或者电调的原因，后来才发现，竟然是电调的电源线在连接处存在松动，这相当于连接处的线直径变小，这样带负载能力就变弱，当转速上升时，通过的电流也大，在线上损坏的功率大，到达电机上的功率就小了，于是电机转速不升反降。好在发现早，不然真在空中出现这情况，不炸也会摔个半残废。特此提醒四轴兄弟们飞四轴前一定要检查好线路的连接等情况，尤其是大四轴。不是什么有价值的发现，仅仅分享自己所经历的一点东西，希望大家的四轴之路一马平川。

leehuabo

楼主，交流下，最近在做四轴，你到哪个程度了？我两个轴都可以调平衡，但是会往一个方向偏离，越来越偏，四个轴还是如此，你有没有遇到？

woshisangao

leehuabo 发表于 2013-8-11 20:58
楼主，交流下，最近在做四轴，你到哪个程度了？我两个轴都可以调平衡，但是会往一个方向偏离，越来越偏，四 ...

这种情况我倒是没遇到过，你首先确定下是不是传感器的数据有问题，要是一直往一个方向偏的话会不会陀螺仪漂移导致，最好用上位机看看偏离的时候传感器的波形，我也是新手，相互商讨

arm8237

学习了！！

leehuabo

woshisangao 发表于 2013-8-12 09:16
这种情况我倒是没遇到过，你首先确定下是不是传感器的数据有问题，要是一直往一个方向偏的话会不会陀螺仪 ...

你的飞了么？求PID控制部分

qwe2231695

leehuabo 发表于 2013-8-16 09:03
你的飞了么？求PID控制部分

你这个是角度融合出问题了。

qwe2231695

遇到过楼主的问题，就像忽然瘸了一样，哈哈

气球

飞机上的东西建议还是直接焊线到板子上，少用接插件，非要用的话就用一些质量好的航插

wz18th

同意楼上，要么用航模标准接插件，TX插头什么的，要么焊死。我们的小四轴用的排针和排座，别提多惨烈了。。。

woshisangao

leehuabo 发表于 2013-8-16 09:03
你的飞了么？求PID控制部分

以前用的MK的代码，勉强能飞吧，最近在用四元数的姿态解算，还在调PID，进一步完善当中。。。

woshisangao

气球 发表于 2013-8-16 09:41
飞机上的东西建议还是直接焊线到板子上，少用接插件，非要用的话就用一些质量好的航插

...

嗯嗯，有道理，在插拔过程中很容易引起松动，找都不好找

leehuabo

woshisangao 发表于 2013-8-17 10:39
以前用的MK的代码，勉强能飞吧，最近在用四元数的姿态解算，还在调PID，进一步完善当中。。。 ...

我的昨天飞了，方向控制和偏航杀都没加，风一吹就跑了，还追着去拉他 - -

woshisangao

leehuabo 发表于 2013-8-18 08:23
我的昨天飞了，方向控制和偏航杀都没加，风一吹就跑了，还追着去拉他 - -  ...

刚开始的时候最好找个比较理想的环境飞吧，等算法改进后再去挑战大风

wenzhouyxc

leehuabo 发表于 2013-8-11 20:58
楼主，交流下，最近在做四轴，你到哪个程度了？我两个轴都可以调平衡，但是会往一个方向偏离，越来越偏，四 ...

请问你解决你所说的这个问题了么？我也遇到了同样的问题。我用的是PD控制，没有加I

情迷MJ比莉珍

是啊 ！！ 很腻害啊！！

a5123058

wenzhouyxc 发表于 2014-4-10 19:07
请问你解决你所说的这个问题了么？我也遇到了同样的问题。我用的是PD控制，没有加I
...

一直往一边偏有可能是PID没有调好，也可能是姿态问题，逐个排除

wscjun

谢谢楼主的经验分享