MWC代码看了很长时间了，PID部分还有点疑问，忘高手指点...

lzb1989666

  //**** PITCH & ROLL & YAW PID ****   
  for(axis=0;axis<3;axis++)
  {
    if (accMode == 1 && axis<2 ) { //LEVEL MODE
      errorAngle = rcCommand[axis]/2 - angle[axis]/2;
      PTerm      = (errorAngle)*PLEVEL8/50 - gyroData[axis]*dynP8[axis]/10;
      
      errorAngleI[axis] +=  errorAngle;
      errorAngleI[axis]  = constrain(errorAngleI[axis],-5000,+5000); //WindUp
      ITerm              = errorAngleI[axis] *ILEVEL8/2000;
    } else { //ACRO MODE or YAW axis
      error = rcCommand[axis]*10/P8[axis] - gyroData[axis];
      PTerm = rcCommand[axis]-gyroData[axis]*dynP8[axis]/10;
      
      errorGyroI[axis] += error;
      errorGyroI[axis]  = constrain(errorGyroI[axis],-2000,+2000); //WindUp
      if (abs(gyroData[axis])>80) errorGyroI[axis] = 0;
      ITerm = errorGyroI[axis]*I8[axis]/1000;
    }
    delta          = gyroData[axis] - lastGyro[axis];
    DTerm          = (delta1[axis]+delta2[axis]+delta+1)*dynD8[axis]/3;
    delta2[axis]   = delta1[axis];
    delta1[axis]   = delta;
    lastGyro[axis] = gyroData[axis];

    axisPID[axis] =  PTerm + ITerm - DTerm;
  }
为什么要减去gyroData[axis]*dynP8[axis]/10这项，还有红色部分为什么会不同啊，有什么区别，还望大神指点，小弟谢了
另外LEVEL与ACRO MODE or YAW axis模式有什么不同

tinymilk

请问楼组知道传感器数据是在哪获得的不？看半天没看出来...

shiruquaan23

挺一下，我也有同样的问题

情迷MJ比莉珍

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