电机速度闭环，PID如何整定

dq031 · 发表于 2013-7-25 12:07:05

电机速度通过PID调节，想把电机速度调到700RPM，先进行P调节，发现无论怎么调节P的值，电机的速度曲线就是调不到规则的震荡，请大家看下是什么问题。电机的曲线如下图所示：

ywl0409 · 发表于 2013-7-25 12:27:13

应该P和I一起调吧.

hexenzhou · 发表于 2013-7-25 15:11:18

连P调节都没法稳定，加入I调节更是死路一条，你还是查查传感器吧，不然就是你的程序有问题。

chengqinglonver · 发表于 2013-7-25 15:25:12

这应该是带PWM控制的，在不接PWM的情况下，电机全速运转，有的电机为设定最高转速，内部电路已经做了限制，也就是在PWM=100%的时候，转速为设定的最高转速，但此时运转速度并没有达到电机原本可以达到的最高速度。在电机达到最大运转速度时，波形应该是平滑的不带任何噪声的。

chinaboy25 · 发表于 2013-7-25 15:33:22

X轴是时间吗，时间单位是多少？秒毫秒？你采样间隔和采样精度是多？什么类型的点机？

yongjia · 发表于 2013-7-25 16:07:42

是什么类型的电机？普通的电机吗？

dq031 · 发表于 2013-7-25 22:01:20

chinaboy25 发表于 2013-7-25 15:33
X轴是时间吗，时间单位是多少？秒毫秒？你采样间隔和采样精度是多？什么类型的点机？ ...

你好，是无刷电机

dq031 · 发表于 2013-7-26 18:13:40

本帖最后由 dq031 于 2013-7-26 18:14 编辑

昨天的那个问题解决了，是传感器采集速度的问题，但是今天又发现一个新问题，加积分后，速度会周期性的震荡，请问这是什么问题造成的。如下图所示，望各位大侠多多指教！

ha303514587 · 发表于 2013-8-9 17:21:34

有没有程序呢，亲

虫虫好 · 发表于 2014-2-27 06:53:09

你好楼主请问下你单P换调节如果反馈速度超过给定速度即PID跳出出现负值这块你怎么处理让速度降下来的呢无刷的换相模块怎么处理呢

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