AVR控制松下A5伺服驱动器

海洋的天空

各位大虾，不知谁用Avr控制过松下A5的伺服驱动器，现在出现的问题是我设好伺服收到1000个脉冲就使电机转一圈，先用外中断控制停止，在定时器中发脉冲，一但Z相有信号(接外中断)就停止，在A5中查看发送的脉冲数，每次都很准确，为1000个，但换成由循环发脉冲的话，发1000个脉冲，A5会收到多于1000个脉冲，且误差不确定，不知是怎么回事，哪位大虾遇到过这种情况，能不能帮分析一下。

hyghyg1234

我刚好用过AVR控制过A5，有段时间了，不太记得了，把你的程序贴出来帮你看下

海洋的天空

#include <iom8v.h>
#include <macros.h>
#include <eeprom.h>
//INT0 计数输入
//PB0  方向
//PD7  脉冲
unsigned char SEG[]={249,129,218,203,163,107,123,193,251,235,
                 253,133,222,207,167,111,127,197,255,239,0};

unsigned int counterplus;
#define SETSEG PORTC|=(1<<PC5)
#define CLRSEG PORTC&=~(1<<PC5)
#define SETRCK PORTC|=(1<<PC0)
#define CLRRCK PORTC&=~(1<<PC0)
#define SETSCK PORTC|=(1<<PC1)
#define CLRSCK PORTC&=~(1<<PC1)

unsigned char disp[4]={0,0,0,0};

void watchdog_init(void)
{
        WDR();
        WDTCR = 0x1F;
        WDTCR = 0x0F;
}

void counttoled(unsigned int value)
{
        disp[1] = (value%1000)/100;
        disp[2] = (value%100)/10;
        disp[3] = value%10;
}

void Send595(unsigned char location)
{
        unsigned char seg, i;
        PORTC |= 0X1C;
        seg = SEG[disp[location]];
        CLRRCK;        CLRSCK;
        for(i=0; i<8; i++)
        {
                       if(((seg>>i)&0x01) == 1) SETSEG;
                   else CLRSEG;
                SETSCK; CLRSCK;
               }
        SETRCK; CLRRCK;
        switch(location)
        {
                case 1: PORTC &= 0XF7; break;
                case 2: PORTC &= 0XEF; break;
                case 3: PORTC &= 0XFB; break;
        }
}

void display(void)
{
        static unsigned char i;
        i++; i%=4;
        Send595(i);
}

void port_init(void)
{
        DDRD=0x80; PORTD=0X77;
            DDRC=0XFF; PORTC=0X08;
            DDRB=0XFD; PORTB=0x83;
}

void init_devices(void)
{
        port_init();
        TIMSK = 0x61;//定时器0,2中断,输入捕获
        TCNT1=0;
        MCUCR=0x0F;//INT1、INT0上升沿触发
        GICR=0xc0;//INT1、INT0中断允许
        TCCR0 = 4;//f/8
        TCCR2 = 4;
}

unsigned char TICKETS;
#pragma interrupt_handler INT1_isr:3
void INT1_isr(void)
{
}

#pragma interrupt_handler INT0_isr:2
void INT0_isr(void)
{
}

#pragma interrupt_handler T2_isr:5
void T2_isr(void)
{
        TCNT2=0xb2; //5ms
        display();
}
unsigned int counter2=0;
#pragma interrupt_handler T0_isr:10
void T0_isr(void)
{
        counterplus++;
}

void scankey(void)
{
        unsigned char key, i;
        unsigned int value;
        unsigned int s1, s2;
        key=PINB&0x02;
        if(key!=0x02)
        {
                for(i=100; i>0; i--);
                if(key==(PINB&0x02))
                {
                        while(key==(PINB&0x02)) WDR();
                        if((key&0x02)==0)
                        {
                                for(value=0; value<2000; value++)
                                {
                                        PORTD&=0x7f;
                                        for(s1=0; s1<1000; s1++) {WDR(); NOP();}
                                        PORTD|=0x80;
                                        for(s1=0; s1<1000; s1++) {WDR(); NOP();}
                                }
                        }
                }
        }
}

void main(void)
{
        CLI();
        watchdog_init();
        port_init();
        init_devices();
        SEI();
        counterplus=0;
        counttoled(0);
        PORTB|=0x01;
        counter2=0;
        PORTD|=0x80;
        TICKETS=39;
        TCCR0=4;
        while(1)
        {
                counttoled(counterplus);
                scankey();
                WDR();
        }
}

在scankey函数里用循环发送1000个脉冲，但用A5的显示功能显示接收的脉冲，会收到1002至1010个脉冲不等，不知是怎么回事。

weifengcheng

应该是你的中断停止控制不及时造成的。因为当你循环发送脉冲的时候是要接到停止信号才停止的，而你发定数脉冲的时候是发完就停的。