求助:四轴飞行器pid调试

lologame · 发表于 2013-7-20 15:14:10

打算弄个小四轴，调pid调了几天了，还是不对，飞行器一上电，起飞后就开始乱晃...我都调怕了...

我用的pid是位置值式pid
=P*err(k) + I*误差积累 + D*(err(k)-err(k-1))
我现在I一直赋0，仅仅调P和D，调不出来啊，哎...

大神们分享下调试经验好吗？

战——ing · 发表于 2013-7-21 21:25:36

我搞的是大的四轴也在调PID 很难调啊不过不会想你那样乱串只是震动很大不稳
你的乱串可能不仅仅是PID 的问题

qwe2231695 · 发表于 2013-7-22 08:48:15

先上姿态融合的波形图看看

lologame · 发表于 2013-7-22 10:00:45

qwe2231695 发表于 2013-7-22 08:48
先上姿态融合的波形图看看

什么波形图、、额...我没用波形图看过.....

lologame · 发表于 2013-7-22 10:02:37

战——ing 发表于 2013-7-21 21:25
我搞的是大的四轴也在调PID 很难调啊不过不会想你那样乱串只是震动很大不稳
你的乱串可能不仅仅是 ...

姿态结算应该是对的，PID用的就是那个公式、、、
欧拉角得到四个电机的pwm也是直接用的公式，我感觉有可能是电机问题，或者是上电机的时候，上歪了

qwe2231695 · 发表于 2013-7-22 11:29:54

你不看融合出来的欧拉角的波形和加速度有没有吻合，pid怎么调都调不好

lologame · 发表于 2013-7-22 14:40:50

qwe2231695 发表于 2013-7-22 11:29
你不看融合出来的欧拉角的波形和加速度有没有吻合，pid怎么调都调不好

额，你的意思是把欧拉角数据采集回来以，在matlab中描图吗？

qwe2231695 · 发表于 2013-7-22 14:45:03

不一定要matlab，各种手段都可以，能看见波形就行http://www.amobbs.com/thread-5531433-1-1.html

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