新人DIY四轴成功，有视频有代码，求指点

icydust1 · 发表于 2013-10-8 13:17:16

飞得挺稳，顶一个!

dongfo · 发表于 2013-10-8 21:51:42

搞的不错啊，多学习

xujihu · 发表于 2013-10-12 01:03:58

感谢共享

beihu · 发表于 2013-10-14 16:04:51

mark，顶一个。

dwhui · 发表于 2013-10-21 12:13:02

记录下!

尼古丁特斯拉 · 发表于 2013-10-23 18:24:33

学长，有木有能推荐我的一些帖子，我也想做个四轴，但是基础为零，又不知道从何下手，不太会潜水，感觉东西很多，头有点大，谢谢了

keyxyh · 发表于 2013-10-23 19:01:16

尼古丁特斯拉发表于 2013-10-23 18:24
学长，有木有能推荐我的一些帖子，我也想做个四轴，但是基础为零，又不知道从何下手，不太会潜水，感觉东西 ...

东西有点多就慢慢看，看多了等你想明白了再下手，从不会的下手。不了解你所以不好推荐

尼古丁特斯拉 · 发表于 2013-10-23 19:05:24

keyxyh 发表于 2013-10-23 19:01
东西有点多就慢慢看，看多了等你想明白了再下手，从不会的下手。不了解你所以不好推荐 ...

就是一些最基础的东西就好，编程什么的没怎么学，唯一会的就是焊，之前做过一个四轴，用的是KK板，零件也是网上买的，就是简单的焊接完成的，都是成品，简单组装，没什么技术含量，现在想用STM32自己做一个主板出来，但是完全没有方向....

keyxyh · 发表于 2013-10-23 19:51:46

尼古丁特斯拉发表于 2013-10-23 19:05
就是一些最基础的东西就好，编程什么的没怎么学，唯一会的就是焊，之前做过一个四轴，用的是KK板，零件也 ...

那就C语言，单片机开始把

尼古丁特斯拉 · 发表于 2013-10-23 20:14:01

keyxyh 发表于 2013-10-23 19:51
那就C语言，单片机开始把

直接入手STM32的话呢？难度偏大吗？

keyxyh · 发表于 2013-10-23 21:22:27

尼古丁特斯拉发表于 2013-10-23 20:14
直接入手STM32的话呢？难度偏大吗？

你什么专业如果是电子类可以直接用STM32，可能是比51难些但是也不是不能克服。如果你是大一的从51开始学起也可以，非大一你就直接STM32吧。如果不是这个方向的专业只是兴趣的话可以考虑Arduino产品。以上所言皆是建立在有编程基础之上。再则根据你之前说的话你的学习过程是会比较漫长的，也许等你完成四轴需要个一年半载。建议你在学习过程中做些别的简单的电子DIY以练代学。

奮闘ing · 发表于 2014-1-17 20:25:40

爱啃苹果的葱发表于 2013-6-20 23:28
不错，mark一个！

你的偶像是Bruce Lee？

bass · 发表于 2014-1-17 22:26:06

两个月厉害 mark

tianyiran02 · 发表于 2014-1-20 10:34:40

准备放暑假三个月刷一个出来。。。但愿有戏。。。

情迷MJ比莉珍 · 发表于 2014-3-8 11:57:12

好厉害啊！！

钟求文 · 发表于 2014-3-8 12:23:49

镜头里面那个最帅的人是于路，于大哥吧？感觉你们很厉害，赞一个。

熙gex · 发表于 2014-3-16 14:02:54

楼主你是X型的吗

天井 · 发表于 2014-3-17 16:04:53

请问楼主，能提供原理图吗？

王的秋天 · 发表于 2014-3-23 20:01:44

楼主能不能科普一下四轴PCB怎么做的，不规则的形状，然后又要保证对称之类的

benjamin3344 · 发表于 2014-3-23 20:49:39

= =果然我还是什么都不知道

bigeye17 · 发表于 2014-4-23 09:12:19

感谢分享。。学习一下。。

wwj868 · 发表于 2014-4-23 17:31:18

学习。。。。。。。。

gpb007 · 发表于 2014-5-1 17:24:22

哈哈我也在做毕业设计四轴飞行器我是STM32F103ZET6+MPU6050 暂时还没加HMC5BB3L 是正在进行时看到你的能飞的那么好好羡慕我的距离能飞起来还好远好远。。。现在刚把传感器数据转换为pitch roll 着手PID 有些迷茫你的电调是用的什么的是I2C还是PWM

keyxyh · 发表于 2014-5-1 19:09:33

gpb007 发表于 2014-5-1 17:24
哈哈我也在做毕业设计四轴飞行器我是STM32F103ZET6+MPU6050 暂时还没加HMC5BB3L 是正在进行时看到你的 ...

PWM,直接买的商品电调都是用PWM的。IIC的都是别人自己DIY的，很少，也很贵，也没必要

gpb007 · 发表于 2014-5-1 19:27:44

keyxyh 发表于 2014-5-1 19:09
PWM,直接买的商品电调都是用PWM的。IIC的都是别人自己DIY的，很少，也很贵，也没必要 ...

恩网上基本没有卖IIC电调的大都是论坛上 DIY的IIC电调我现在用的是德国MK的电调上面有PWM 也有IIC 我准备用这个的IIC 现在可以完成向电调发一个0--255的数改变占空比改变转速的功能

4317mjh · 发表于 2014-5-1 23:24:25

楼主650的机架多少钱？

keyxyh · 发表于 2014-5-1 23:28:52

4317mjh 发表于 2014-5-1 23:24
楼主650的机架多少钱？

100多，具体忘了

jzb8736 · 发表于 2014-5-2 08:02:06

楼主套件在哪买的？

头上两只角 · 发表于 2014-5-2 08:32:35

有时间也做一个。嘎噶

wsh · 发表于 2014-5-2 13:10:00

路过顶一下。。。。。

bigeye17 · 发表于 2014-5-5 09:20:13

楼主，您好，方便加我一下QQ吗。。我有一些问题需要请教你啊。。QQ：835263051，非常感谢

阿禹_lsy · 发表于 2014-5-13 14:47:35

如您能回复，感激不尽：
楼主你好，非常感谢你的资料，同时也想请教您几个问题。
1. 你的Get_NowTime()里用now除以2000000，这个2000000是怎么来的？
2. 经过融合得到的Q_ANGLE在模块静止状态下会变化吗或者说有读数吗？
你可能会觉得问题本身就有问题，所以如果你看到的话希望能和你有进一步的讨论。
谢谢

keyxyh · 发表于 2014-5-13 15:58:47

阿禹_lsy 发表于 2014-5-13 14:47
如您能回复，感激不尽：
楼主你好，非常感谢你的资料，同时也想请教您几个问题。
1. 你的Get_NowTime()里用 ...

1：应该是单位换算，2代表应该是二分之一；时间久了具体怎么生效忘记了，但应该是这个意思
2：静止状态下，不开电机数据应该是不抖动的，就算有也是缓慢微小的波动

阿禹_lsy · 发表于 2014-5-13 16:54:03

keyxyh 发表于 2014-5-13 15:58
1：应该是单位换算，2代表应该是二分之一；时间久了具体怎么生效忘记了，但应该是这个意思
2：静止状态下 ...

非常感谢你的回答

问题1不细究了，可能1/2也和halfT有关吧。

关于问题2，我个人觉得理想状态下，模块静止时(没有电机)Q_ANGLE应该是不变的，但是现在我的数据有波动。
波动很小，每1~2秒Pitch和Roll会有0.01的变化，时增时减；Yaw很稳，几乎不变。

请问这种情况我是否可以进行PID调试了呢？

阿禹_lsy · 发表于 2014-5-13 17:37:39

keyxyh 发表于 2014-5-13 15:58
1：应该是单位换算，2代表应该是二分之一；时间久了具体怎么生效忘记了，但应该是这个意思
2：静止状态下 ...

静止状态下，我的

陀螺仪数据(量程+-2000deg)低通滤波后基本稳定在0；
加速度数据(量程+-8g)求平均值滤波 ax=130左右，ay=-40左右，az=4100左右。(除以手册上的4096还算准确)

我用的茶不思的imu处理数据，得到Q_ANGLE。
上电后Q_ANGLE.X，Q_ANGLE.Y前十秒变化较快，然后变化速度变慢，最后在某个数据周围缓慢波动。
而Q_ANGLE.Z没有使用四元数转欧拉角，很稳定。

以上这些现象都是模块静止状态下的。

keyxyh · 发表于 2014-5-13 18:07:21

阿禹_lsy 发表于 2014-5-13 16:54
非常感谢你的回答

问题1不细究了，可能1/2也和halfT有关吧。

0.01可以了，能不能调试还要看开电机后的状态

阿禹_lsy · 发表于 2014-5-13 18:49:35

keyxyh 发表于 2014-5-13 18:07
0.01可以了，能不能调试还要看开电机后的状态

谢谢，非常感谢。

王晨 · 发表于 2014-5-13 21:52:40

湖北工业大学工程师的摇篮

keyxyh · 发表于 2014-5-14 10:04:18

王晨发表于 2014-5-13 21:52
湖北工业大学工程师的摇篮

湖北工业大学拿的出手的还是艺设，才华与美貌并重

王晨 · 发表于 2014-5-14 10:07:56

学长，你是大几的呀？我是大一的

keyxyh · 发表于 2014-5-14 16:08:47

王晨发表于 2014-5-14 10:07
学长，你是大几的呀？我是大一的

已经毕业滚蛋了

王晨 · 发表于 2014-5-14 21:05:11

学长我们出来好找工作吗？工资应届生一般多少呀

yzb1019 · 发表于 2014-5-27 14:49:12

楼猪很厉害啊

fengshao1370 · 发表于 2014-6-9 10:49:21

问下楼主，你的四轴应该是十字的吧，但是我看你下面那个支架是按照X型对称的，这样调试PID的时候会不会出现不平衡的问题啊？我们的电池现在摆放的位置和你支架差不多，老往一个方向飞，我现在怀疑是不是重心不稳

wjhltk · 发表于 2014-6-17 14:54:12

两个月就做好了，看来功底不错。

who与争锋 · 发表于 2014-12-20 14:42:31

向楼主学习。

lionsg · 发表于 2014-12-20 15:26:50

玩的不错，赞一个

yoyomama513 · 发表于 2015-5-21 10:53:02

还有朋友在做这个，可以给我点指导吗？

芽芽小宝 · 发表于 2015-7-27 15:03:30

不错，谢谢楼主分享哈

梁小七 · 发表于 2015-8-6 16:44:51

脚架下面那个X型架是自己焊上去的吗，还是怎么固定，这样防震效果会不会不太好

QFLN · 发表于 2015-8-6 18:08:32

有视频，有代码，我来看看

芒果丶 · 发表于 2015-10-20 20:28:19

楼主是学长，求带啊

hkhkdyx · 发表于 2016-1-20 13:28:02

keyxyh 发表于 2013-6-20 22:51
做这个的都是大四的了，个人认为是不是什么组织的不重要，小卒大卒也不重要，重要的是多与人交流，身边的 ...

我去湖北工业大学校友

longjh · 发表于 2016-12-9 15:51:17

大神，能给一个扣扣号吗？我的扣扣1915464618，真的需要你的帮忙，调PID参数市出现问题了

longjh · 发表于 2016-12-10 15:22:14

楼主，帮帮我，急救，我的扣扣1915464618

新人DIY四轴成功，有视频有代码，求指点

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