电子罗盘倾角修正公式问题

rockda · 发表于 2013-6-7 17:12:00

最近在弄电子罗盘，用的是HMC5883L和ADXL345的组合，三个角度分别测试，线性都很好，其中俯仰角（-90度 - 90度），翻滚角（-180度 - 180度），方位角（0度 - 360度）。
最后想尝试通过俯仰角和翻滚角来修正方位角，实现全姿态方位检测，无论怎样不对，角度变化乱的很，我用的是如下公式：
Hx = Hx * cos(Pitch) + Hy * sin(Pitch) * sin(Roll) - Hz * sin(Pitch) * cos(Roll); //修正Hx
Hy = Hy * cos(Roll) + Hz * sin(Roll); //修正Hy
其中Pitch是俯仰角， Roll是翻滚角，单位都是弧度，我确定。
请高手指点，请大家一起探讨。

asha · 发表于 2013-6-8 09:32:59

这个公式和你的轴向定义旋转顺序都有关系

rockda · 发表于 2013-6-9 10:57:28

是传感器坏了，换了新的立刻好了。

rockda · 发表于 2013-6-9 11:00:47

但是这种东西太脆弱了，新买的两个，开始还是好的，后来用着就突然暴毙了，亲眼看着返回数据全错。

lyballack · 发表于 2013-7-11 10:31:51

rockda 发表于 2013-6-9 11:00
但是这种东西太脆弱了，新买的两个，开始还是好的，后来用着就突然暴毙了，亲眼看着返回数据全错。 ...

我想问一下是你的原来是不是出现水平的时候能测的准倾斜的时候不准的情况？

ck1739 · 发表于 2013-10-13 22:26:16

好东西!!!马上试!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

lijia115003 · 发表于 2013-10-26 11:55:03

Hz Hy Hx 分别是什么？

EngineeringBoy · 发表于 2015-9-19 16:16:39

请教你，电子罗盘倾斜补偿准不准啊？我用这种方法，补偿不行啊！

沉默胜过白金 · 发表于 2015-10-12 15:33:33

lijia115003 发表于 2013-10-26 11:55
Hz Hy Hx 分别是什么？

估计是电子罗盘的XY相坐标。

tanglin · 发表于 2015-10-15 09:57:26

LZ请教一下，我用的是MPU9150，我如果只用ACC和GRYO的数据姿态解出来是对的，只是会慢慢的飘，但是我将磁力计MAG的数据如果一起融合进去，YAW这个方向角就不对了，不知道是什么原因，请教

陶新成 · 发表于 2015-12-15 16:15:42

你好我也在电子罗盘遇到一些算法的问题，其中就有加速度计补偿方位角的问题，用你上面写的公式但是出来的是乱码，你能否给我一些相关资料，和相关的程序？

wgetfree · 发表于 2015-12-16 22:15:41

厉害啊，学些学习

陶新成 · 发表于 2015-12-17 11:47:31

你好你发的帖子里补偿问题解决了吗？我使用同样的公式得不到想要的结果，就是当罗盘水平时即俯仰和横滚都为零时方位角才准确，不知道什么原因请您帮我看一下谢谢了！
http://www.amobbs.com/thread-5639795-1-1.html

电子罗盘倾角修正公式问题

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