四轴飞不起,PID调不好

CCALM

1.         float P=10.0,I=0,D=32.0;          //灵敏 力度  3.9          2.9/0.954
   
2.         float rool=0,pitch=0;
   
3.         float roolb=0,pitchb=0;  //上上一次角度
   
4.         float roola=0,pitcha=0;  //上一次角度
   
5.         float Pmax=180;
   
6.         float Rmax=130;
   
7. 
   
8.         IMUupdate(GX,GY,GZ,AX,AY,AZ);//更新陀螺仪数据
   
9. /*
   
10. 俯仰角PID---------------------------------------------------------------------------------
    
11. */
    
12.         pitch = P * Pitch + I * pitcha - D * GX ;
    
13.         pitchb=pitcha;
    
14.         pitcha=Pitch;
    
15. 
    
16.         if(pitch>Pmax) pitch=Pmax;
    
17.         if(pitch<-Pmax) pitch=-Pmax;       
    
18. 
    
19. /*
    
20. 翻滚角PID---------------------------------------------------------------------------------
    
21. */       
    
22.         rool = P * Rool + I * roola - D * GY ;
    
23.         roolb=roola;
    
24.         roola=-Rool;
    
25. 
    
26.         if(Rool<1&&Rool>-1) rool=0;
    
27.         if(rool>Rmax) rool=Rmax;
    
28.         if(rool<-Rmax) rool=-Rmax;
    
29. M1=pitch;
    
30. M2=rool;
    
31. M3=-pitch;
    
32. M4=-rool;
    
33. 
    

复制代码

不知道代码有没有错,请大神鉴定
老是震荡,PID调很少也震荡,不然就是没反应

js200300953

1. M1=pitch;
   
2. M2=rool;
   
3. M3=-pitch;
   
4. M4=-rool;

复制代码

这段很诡异啊，你的四轴是“+”还是“X”的？

qwe2231695

        Motor1=(int16_t)(thr + rool - pitch + yaw)  ;
        Motor2=(int16_t)(thr - rool - pitch - yaw)    ;       
        Motor3=(int16_t)(thr - rool + pitch + yaw)  ;
        Motor4=(int16_t)(thr + rool + pitch - yaw)  ;

符号根据正反奖和排列顺序调整

woshisangao

先给个小参数，然后把四轴放手上摆个角度看看效果，首先得保证符号正确才行

CCALM

js200300953 发表于 2013-5-20 21:03
这段很诡异啊，你的四轴是“+”还是“X”的？

是+模式

CCALM

woshisangao 发表于 2013-5-21 09:25
先给个小参数，然后把四轴放手上摆个角度看看效果，首先得保证符号正确才行 ...

能感觉到它在用力推,但是好像一点点角度,它的力就很大

CCALM

qwe2231695 发表于 2013-5-20 21:15
Motor1=(int16_t)(thr + rool - pitch + yaw)  ;
        Motor2=(int16_t)(thr - rool - pitch - yaw)    ...

好的,谢谢

js200300953

CCALM 发表于 2013-5-21 11:19
好的,谢谢

他那个是X模式的，十字模要这样：

1.     control.throttle[0] = baseThrottle                    - output[1] + output[2];
   
2.     control.throttle[1] = baseThrottle + output[0]                    - output[2];
   
3.     control.throttle[2] = baseThrottle                   + output[1] + output[2];
   
4.     control.throttle[3] = baseThrottle - output[0]                     - output[2];

复制代码

enthier

把D加大，我开始调也是这样，P小了力很小修正不了，P大了就来回震荡。最后把D加大了就好了。

CCALM

enthier 发表于 2013-5-21 12:39
把D加大，我开始调也是这样，P小了力很小修正不了，P大了就来回震荡。最后把D加大了就好了。 ...

要是加大了D震荡更加厉害呢？还要加吗？

CCALM

js200300953 发表于 2013-5-21 12:26
他那个是X模式的，十字模要这样：

看不懂，跟上面的有什么差别？

不是应该分开两个角度的PID输出吗

例如
M1=ROOL;
M2=PITCH;
M3=-ROOL;
M4=-PITCH;

enthier

CCALM 发表于 2013-5-21 20:41
要是加大了D震荡更加厉害呢？还要加吗？

加大了震荡更厉害？是不是D的控制量反了。

sxjclike

楼主加油呀