陀螺仪有超前加速度计啊，有谁遇到过

woshisangao · 发表于 2013-5-12 10:52:49

如图所示，在姿态融合过程中发现陀螺仪会先于加速度计发生变化，加速度计的滞后时间大约为250MS,但是在回到初始位置时，二者又是同时回零的，感觉这样的话，控制肯定要受影响的，起初以为是参数的事，但是尝试着做了很多变动还是这种效果，请求大家帮忙看看，

woshisangao · 发表于 2013-5-12 10:53:37

主要是滞后时间有点长了，不然我也不拿来骚扰各位了

js200300953 · 发表于 2013-5-12 11:47:10

这是原始值吗？传感器的滤波器是怎么配置的？

woshisangao · 发表于 2013-5-12 11:59:07

js200300953 发表于 2013-5-12 11:47
这是原始值吗？传感器的滤波器是怎么配置的？

有经过简单的滤波，就是这句accData1_filter=(accData1_filter*7+accData1*1)/8;其他没配置什么滤波了

kmani · 发表于 2013-5-12 12:02:54

你这种滤波有滞后就不奇怪了。换其它的滤波方法吧

Austin_Hsu · 发表于 2013-5-12 12:08:55

是否对加表和陀螺的FIR滤波阶数不一致？

woshisangao · 发表于 2013-5-12 14:46:10

kmani 发表于 2013-5-12 12:02
你这种滤波有滞后就不奇怪了。换其它的滤波方法吧

为什么啊？求指调明路啊。谢谢

woshisangao · 发表于 2013-5-12 14:46:39

Austin_Hsu 发表于 2013-5-12 12:08
是否对加表和陀螺的FIR滤波阶数不一致？

我没用FIR滤波啊？

woshisangao · 发表于 2013-5-12 15:03:11

kmani 发表于 2013-5-12 12:02
你这种滤波有滞后就不奇怪了。换其它的滤波方法吧

而且你看图中后边陀螺仪和加速度计的数据是同步的啊

woshisangao · 发表于 2013-5-12 15:13:11

kmani 发表于 2013-5-12 12:02
你这种滤波有滞后就不奇怪了。换其它的滤波方法吧

我试了试用原始数据，但是还是存在这样的滞后，与滤波没有关系的啊

kmani · 发表于 2013-5-12 15:48:11

woshisangao 发表于 2013-5-12 15:13
我试了试用原始数据，但是还是存在这样的滞后，与滤波没有关系的啊

Mpu605内部有低通滤波器
你把原始数据图弄出来看看

woshisangao · 发表于 2013-5-13 17:42:45

kmani 发表于 2013-5-12 15:48
Mpu605内部有低通滤波器
你把原始数据图弄出来看看

如图所示，原始数据也是这种情况的，不好意思，有事回复晚了，见谅

woshisangao · 发表于 2013-5-13 17:45:39

kmani 发表于 2013-5-12 15:48
Mpu605内部有低通滤波器
你把原始数据图弄出来看看

低通滤波器可能会产生延时，可是为什么回到初始位置时，没有出现不同步呢？我是手动摆动时测试的曲线

kmani · 发表于 2013-5-13 18:37:14

你图里面，加速度测得角度怎么和陀螺仪的变化相反啊？你看看程序里面少了个负号吧？

zouyf12 · 发表于 2013-5-13 19:30:11

woshisangao 发表于 2013-5-13 17:45
低通滤波器可能会产生延时，可是为什么回到初始位置时，没有出现不同步呢？我是手动摆动时测试的曲线 ...

LZ上位机是用什么编写的

asha · 发表于 2013-5-13 20:03:58

我感觉这个不见得是滞后，问题有可能是这样的。加速度——对应的角度不是线性的，因此在有的区域斜率很小，看着角度变了很大但是加速度变化很小，比如sin(0.991)=82,sin(1)=90, 虽然只差0.009g，但是角度差了8°。

woshisangao · 发表于 2013-5-15 17:54:44

zouyf12 发表于 2013-5-13 19:30
LZ上位机是用什么编写的

上位机不是自己编的，汗颜啊，用的人家的，如果有需要我可以给你

woshisangao · 发表于 2013-5-15 17:56:41

kmani 发表于 2013-5-13 18:37
你图里面，加速度测得角度怎么和陀螺仪的变化相反啊？你看看程序里面少了个负号吧？
...

我是结合实际用的时候选择的符号正负

woshisangao · 发表于 2013-5-15 18:00:04

asha 发表于 2013-5-13 20:03
我感觉这个不见得是滞后，问题有可能是这样的。加速度——对应的角度不是线性的，因此在有的区域斜率很小， ...

您说的有一定的道理，但是我看过一篇关于倒立摆的模糊控制文章，里面也出现了这种超前和滞后的情况，人家是加了个超前环节，但是我不知道具体怎么实施。只好先拿去用着，希望不会对控制产生特别大的影响

阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！