使用6050发现的奇怪现象

七弦桐

MPU6050的SDA线接在板子上时1602不能显示数据，把SDA拔下来时就能正常显示了，不是IO冲突的原因，是什么问题呢？（主控MSP430F149）
不应该是硬件的问题 换了个传感器还是这个问题 大家看下代码吧：
main.c

1. #include <msp430f149.h>
   
2. #include <intrinsics.h>
   
3. #include "MPU6050.h"
   
4. #include "LCD1602.h"
   
5. #include "I2C.h"
   
6. 
   
7. #define CPU_F ((double)8000000)
   
8. #define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))
   
9. 
   
10. /*--------------------------------------------------------
    
11. 功能：     系统时钟初始化
    
12. 输入参数： 无                                 
    
13. 输出参数： 无            
    
14. --------------------------------------------------------*/
    
15. static void ClockInit(void)
    
16. {
    
17.           int i;
    
18.     BCSCTL2 |= SELM1+SELS;                      //MCLK时钟源为XT2CLK，SMCLK时钟源为XT2CLK
    
19.         do{
    
20.     IFG1&=~OFIFG;                           //清除震荡标志
    
21.     for(i=0;i<100;i++)
    
22.        _NOP();                              //延时等待
    
23.           }
    
24.           while((IFG1&OFIFG)!=0);                   //如果标志为1 ，则继续循环等待
    
25.           IFG1&=~OFIFG;
    
26. }
    
27. 
    
28. /*--------------------------------------------------------
    
29. 功能：     I/O初始化
    
30. 输入参数： 无                                 
    
31. 输出参数： 无            
    
32. --------------------------------------------------------*/
    
33. static void GPIOInit(void)
    
34. {
    
35.           P2SEL = 0x00;                             //设置IO口为普通I/O模式
    
36.         //P1SEL = 0x00;                       //设置IO口为普通I/O模式
    
37.         //P1DIR = 0x00;                                                //P1作为输入                                        
    
38. }
    
39. 
    
40. /*--------------------------------------------------------
    
41. 功能：     定时器A初始化
    
42. 输入参数： 无                                 
    
43. 输出参数： 无            
    
44. --------------------------------------------------------*/
    
45. static void TimerAInit(void)
    
46. {
    
47.           TACTL |= TASSEL_2+TACLR;                               
    
48.         TACCTL0 |= CCIE;
    
49.         TACTL |= ID_3+MC0;
    
50.         TACCR0 = 1000;                                                //定时1ms       
    
51. }
    
52. 
    
53. /*--------------------------------------------------------
    
54. 功能：     主函数
    
55. 输入参数： 无                                 
    
56. 输出参数： 无            
    
57. --------------------------------------------------------*/
    
58. void main(void)
    
59. {
    
60.         WDTCTL = WDTPW + WDTHOLD;
    
61.   
    
62.           /*各模块初始化*/
    
63.           ClockInit();
    
64.         GPIOInit();
    
65.         TimerAInit();
    
66.         LCDPort_init();
    
67.         LCD_init();
    
68.        
    
69.         LCD_clear();
    
70.         InitMPU6050();
    
71.         delay_ms(10);
    
72.        
    
73.         //_EINT();                                                        //开总中断
    
74.        
    
75.         while(1)
    
76.         {               
    
77.                   LCD_write_str(1,1,"Welcome");
    
78.                 //delay_ms(3);
    
79.                 //Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),2,1);        //显示X轴加速度
    
80.                 //Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),7,0);        //显示Y轴加速度
    
81.                 //Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),12,0);        //显示Z轴加速
    
82.         }
    
83. }
    
84. 
    
85. /*--------------------------------------------------------
    
86. 功能：     定时器A中断服务程序           
    
87. --------------------------------------------------------*/
    
88. # pragma vector = TIMERA0_VECTOR               // 提供中断函数的入口地址
    
89. __interrupt void TimerA(void)
    
90. {       
    
91.                 //P3OUT = ~P3OUT;                                        //控制灯闪烁
    
92. }

复制代码

1602.c:

1. /*********************************************************
   
2.                     LCD1602驱动
   
3. *********************************************************/
   
4. #include <msp430x14x.h>
   
5. 
   
6. typedef unsigned int uint;
   
7. typedef unsigned char uchar;
   
8. 
   
9. #define CPU_F ((double)8000000)
   
10. #define delay_us(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000000.0))
    
11. #define delay_ms(x) __delay_cycles((long)(CPU_F*(double)x/1000.0))
    
12. 
    
13. #define P55 5
    
14. #define P56 6
    
15. #define P57 7
    
16. 
    
17. #define RS_CLR        P5OUT &= ~(1 << P55)        //RS置低
    
18. #define RS_SET        P5OUT |= (1 << P55)         //RS置高
    
19. 
    
20. #define RW_CLR        P5OUT &= ~(1 << P56)        //RW置低
    
21. #define RW_SET        P5OUT |= (1 << P56)         //RW置高
    
22. 
    
23. #define EN_CLR        P5OUT &= ~(1 << P57)        //E置低
    
24. #define EN_SET        P5OUT |= (1 << P57)         //E置高
    
25. 
    
26. #define DataPort      P4OUT                 //P4口为数据口
    
27. 
    
28. /*--------------------------------------------------------
    
29. 功能：     显示屏IO初始化函数
    
30. 输入参数： 无                                 
    
31. 输出参数： 无            
    
32. --------------------------------------------------------*/
    
33. extern void LCDPort_init(void)
    
34. {
    
35.        
    
36.         P4SEL = 0x00;
    
37.     P4DIR = 0xFF;
    
38.     P5SEL = 0x00;
    
39.     P5DIR|= BIT5 + BIT6 + BIT7;     //控制口设置为输出模式
    
40. }
    
41. 
    
42. /*--------------------------------------------------------
    
43. 功能：     显示屏命令写入函数
    
44. 输入参数： com        要写入的命令                                
    
45. 输出参数： 无            
    
46. --------------------------------------------------------*/
    
47. static void LCD_write_com(unsigned char com)
    
48. {       
    
49.         RS_CLR;
    
50.         RW_CLR;
    
51.         EN_SET;
    
52.         DataPort = com;                 //命令写入端口
    
53.         delay_ms(5);
    
54.         EN_CLR;
    
55. }
    
56. 
    
57. /*--------------------------------------------------------
    
58. 功能：     显示屏数据写入函数
    
59. 输入参数： data        要写入的数据                                 
    
60. 输出参数： 无            
    
61. --------------------------------------------------------*/
    
62. static void LCD_write_data(unsigned char data)
    
63. {
    
64.         RS_SET;
    
65.         RW_CLR;
    
66.         EN_SET;
    
67.         DataPort = data;                //数据写入端口
    
68.         delay_ms(5);
    
69.         EN_CLR;
    
70. }
    
71. 
    
72. /*--------------------------------------------------------
    
73. 功能：     显示屏清空
    
74. 输入参数： 无                                 
    
75. 输出参数： 无            
    
76. --------------------------------------------------------*/
    
77. extern void LCD_clear(void)
    
78. {
    
79.         LCD_write_com(0x01);            //清屏幕显示
    
80.         delay_ms(5);
    
81. }
    
82. 
    
83. /*--------------------------------------------------------
    
84. 功能：     显示屏字符串写入函数
    
85. 输入参数： x        横坐标
    
86.                    y        纵坐标（0 1）
    
87.                    *s   指向字符串的指针
    
88. 输出参数： 无            
    
89. --------------------------------------------------------*/
    
90. extern void LCD_write_str(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char *s)
    
91. {
    
92.        
    
93.     if (y == 0)
    
94.     {
    
95.             LCD_write_com(0x80 + x);        //第一行显示
    
96.     }
    
97.     else
    
98.     {
    
99.             LCD_write_com(0xC0 + x);        //第二行显示
    
100.     }
     
101.    
     
102.     while (*s)
     
103.     {
     
104.             LCD_write_data( *s);
     
105.             s ++;
     
106.     }
     
107. }
     
108. 
     
109. /*--------------------------------------------------------
     
110. 功能：     显示屏单字符写入函数
     
111. 输入参数： x        横坐标
     
112.                    y    纵坐标(0 1)
     
113.                    data 字符
     
114. 输出参数： 无            
     
115. --------------------------------------------------------*/
     
116. extern void LCD_write_char(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char data)
     
117. {
     
118.        
     
119.     if (y == 0)
     
120.     {
     
121.             LCD_write_com(0x80 + x);        //第一行显示
     
122.     }
     
123.     else
     
124.     {
     
125.             LCD_write_com(0xC0 + x);        //第二行显示
     
126.     }
     
127.    
     
128.     LCD_write_data( data);  
     
129. }
     
130. 
     
131. /*--------------------------------------------------------
     
132. 功能：     显示屏初始化函数
     
133. 输入参数： 无                                 
     
134. 输出参数： 无            
     
135. --------------------------------------------------------*/
     
136. extern void LCD_init(void)
     
137. {
     
138.     LCD_write_com(0x38);                //显示模式设置  
     
139.     delay_ms(5);
     
140.     LCD_write_com(0x08);                //显示关闭
     
141.     delay_ms(5);
     
142.     LCD_write_com(0x01);                //显示清屏
     
143.     delay_ms(5);
     
144.     LCD_write_com(0x06);                //显示光标移动设置
     
145.     delay_ms(5);
     
146.     LCD_write_com(0x0C);                //显示开及光标设置
     
147.     delay_ms(5);
     
148. }
     
149. 
     
150. //****************************************
     
151. //LCD1602显示字符串
     
152. //****************************************
     
153. void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,uchar L)
     
154. {
     
155.         uchar ListLength=0;
     
156.         Y&=0x1;               
     
157.         X&=0xF;               
     
158.         while(L--)            
     
159.         {                       
     
160.                 LCD_write_char(X,Y,DData[ListLength]);
     
161.                 ListLength++;  
     
162.                 X++;                        
     
163.         }   
     
164. }

复制代码

MPU6050.c:

1. /*********************************************************
   
2.                     MPU6050驱动
   
3. *********************************************************/
   
4. #include "MPU6050.h"
   
5. #include "LCD1602.h"
   
6. #include "I2C.h"
   
7. 
   
8. uchar dis[4];                                                        //显示数字(-511至512)的字符数组
   
9. int        dis_data;                                                //变量
   
10. 
    
11. //**************************************
    
12. //初始化MPU6050
    
13. //**************************************
    
14. void InitMPU6050()
    
15. {
    
16.         Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);        //解除休眠状态
    
17.         Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
    
18.         Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
    
19.         Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
    
20.         Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
    
21. }
    
22. 
    
23. //**************************************
    
24. //合成数据
    
25. //**************************************
    
26. int GetData(uchar REG_Address)
    
27. {
    
28.         char H,L;
    
29.         H=Single_ReadI2C(REG_Address);
    
30.         L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
    
31.         return (H<<8)+L;   //合成数据
    
32. }
    
33. 
    
34. //**************************************
    
35. //在1602上显示10位数据
    
36. //**************************************
    
37. void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
    
38. {
    
39.         value/=64;                                                        //转换为10位数据
    
40.         lcd_printf(dis, value);                        //转换数据显示
    
41.         LCD_write_str(x,y,dis);
    
42.         //DisplayListChar(x,y,dis,4);        //启始列，行，显示数组，显示长度
    
43. }
    
44. 
    
45. /*--------------------------------------------------------------------
    
46. 功能：整数转字符串（便于在1602上显示）
    
47. --------------------------------------------------------------------*/
    
48. void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
    
49. {
    
50.         if(temp_data<0)
    
51.         {
    
52.                 temp_data=-temp_data;
    
53.                 *s='-';
    
54.         }
    
55.         else *s=' ';
    
56.         *++s =temp_data/100+0x30;
    
57.         temp_data=temp_data%100;     //取余运算
    
58.         *++s =temp_data/10+0x30;
    
59.         temp_data=temp_data%10;      //取余运算
    
60.         *++s =temp_data+0x30;        
    
61. }
    
62. 
    

复制代码

I2C.c:

1. /*********************************************************
   
2.                     I2C驱动
   
3. *********************************************************/
   
4. #include"msp430x14x.h"  
   
5. #include "MPU6050.h"
   
6. //#define        SDA     P2.1  
   
7. //#define        SCL     P2.0  
   
8.   
   
9. #define     SDA_1        P2OUT |= BIT1 //SDA = 1  
   
10. #define     SDA_0        P2OUT &= ~BIT1 //SDA = 0  
    
11. #define     SCL_1        P2OUT |= BIT0 //SCL = 1  
    
12. #define     SCL_0        P2OUT &= ~BIT0 //SCL = 0  
    
13. #define     DIR_IN       P2DIR &= ~BIT1 //I/O 口为输入  
    
14. #define     DIR_OUT      P2DIR |= BIT1 //SDA 输出数据  
    
15. #define     SDA_IN       ((P2IN >> 1) & 0x01)  
    
16. #define     TIME        5            //I2C 时序延时时间
    
17. 
    
18. unsigned int uiSendDataBuffer[8];  
    
19. unsigned int uiReceiveDataBuffer[8];
    
20. 
    
21. /****************************************  
    
22. *FUNCTION NAME: I2CDelay();  
    
23. *CREATE DATE:2006.09.07  
    
24. *CREATED BY:DreamHW  
    
25. *FUNCTION:I2C 总线必要的延时程序
    
26. Y DATE:  
    
27. *INPUT:n->延时时间数 相当于指令周期数  
    
28. *OUTPUT:nop  
    
29. *RETURN:nop  
    
30. ****************************************/  
    
31. void I2CDelay(unsigned int n)  
    
32. {  
    
33.     unsigned int i;  
    
34.     for(i = 0;i < n;i++)  
    
35.     {  
    
36.          ;  
    
37.     }  
    
38. }
    
39. 
    
40. /****************************************  
    
41. *FUNCTION NAME: I2CStart();  
    
42. *CREATE DATE:2006.09.07  
    
43. *CREATED BY:DreamHW  
    
44. *FUNCTION:I2C 总线启动时序  
    
45. *MODIFY DATE:  
    
46. *INPUT:nop  
    
47. *OUTPUT:nop  
    
48. *RETURN:nop  
    
49. ****************************************/  
    
50. void I2CStart(void)  
    
51. {  
    
52.     DIR_OUT;  
    
53.     SDA_1;  
    
54.     I2CDelay(TIME);  
    
55.     SCL_1;  
    
56.     I2CDelay(TIME);  
    
57.     SDA_0;  
    
58.     I2CDelay(TIME);  
    
59.     SCL_0;  
    
60. }
    
61. 
    
62. /****************************************  
    
63. *FUNCTION NAME: I2CStop();  
    
64. *CREATE DATE:2006.09.07  
    
65. *CREATED BY:DreamHW  
    
66. *FUNCTION:I2C 总线停止时序  
    
67. *MODIFY DATE:  
    
68. *INPUT:nop  
    
69. *OUTPUT:nop
    
70. RETURN:nop  
    
71. ****************************************/  
    
72. void I2CStop(void)  
    
73. {  
    
74.     DIR_OUT;  
    
75.     SDA_0;  
    
76.     I2CDelay(TIME);  
    
77.     SCL_1;  
    
78.     I2CDelay(TIME);  
    
79.     SDA_1;  
    
80. }
    
81. 
    
82. /****************************************  
    
83. *FUNCTION NAME: I2CReceiveACK();
    
84. CREATE DATE:    2006.09.08  
    
85. *CREATED BY:DreamHW  
    
86. *FUNCTION:等待接受 ACK 信号,完成一次操作  
    
87. *MODIFY DATE:  
    
88. *INPUT:nop  
    
89. *OUTPUT:nop  
    
90. *RETURN:nop  
    
91. ****************************************/  
    
92. void I2CReceiveACK(void)  
    
93. {  
    
94.     SCL_1;  
    
95.     I2CDelay(TIME);//  
    
96.     DIR_IN;  
    
97.     while(SDA_IN);  
    
98.     DIR_OUT;  
    
99.     SCL_0;  
    
100.     I2CDelay(TIME);  
     
101. }
     
102. 
     
103. /****************************************  
     
104. *FUNCTION NAME: I2CSendByte();  
     
105. *CREATE DATE: 2006.09.08  
     
106. *CREATED BY:DreamHW  
     
107. *FUNCTION:I2C 送一个字节的数据  
     
108. *MODIFY DATE:  
     
109. *INPUT:ucWRData  
     
110. *OUTPUT:nop  
     
111. *RETURN:nop  
     
112. ****************************************/  
     
113. void I2CSendByte(unsigned char ucWRData)  
     
114. {  
     
115.     DIR_OUT;  
     
116.     unsigned int i;  
     
117.     for(i = 0;i < 8;i++)  
     
118.     {  
     
119.         SCL_0;  
     
120.         I2CDelay(TIME);  
     
121.         if((ucWRData >> 7) & 0x01) SDA_1;//最高位是否为 1,为则SDA= 1  
     
122.         else SDA_0;                      //否则 SDA=0  
     
123.         I2CDelay(TIME);  
     
124.         SCL_1;  
     
125.         I2CDelay(TIME);  
     
126.         ucWRData <<= 1 ;  //数据左移一位,进入下一轮送数  
     
127.     }  
     
128.     SCL_0;  //  
     
129.     SDA_1;  //等待ack  
     
130.     I2CDelay(TIME);
     
131.        
     
132.         I2CReceiveACK();       
     
133. }  
     
134. 
     
135. 
     
136. 
     
137. /****************************************  
     
138. *FUNCTION NAME: I2CReceiveByte();  
     
139. *CREATE DATE:2006.09.08  
     
140. *CREATED BY:DreamHW  
     
141. *FUNCTION:接受一个字节的数据  
     
142. *MODIFY DATE:  
     
143. *INPUT:nop  
     
144. *OUTPUT:ucRDData  
     
145. *RETURN:ucRDData  
     
146. ****************************************/  
     
147. unsigned char I2CReceiveByte(void)  
     
148. {  
     
149.     unsigned char i;  
     
150.     unsigned char ucRDData = 0;//返回值  
     
151.     unsigned char ucDataBit = 0;//每一个 clk 接受到的数据  
     
152.     SCL_0;  
     
153.     I2CDelay(TIME);  
     
154.     SDA_1;  
     
155.     DIR_IN;  
     
156.     for(i = 0;i < 8;i++)  
     
157.     {  
     
158.         SCL_1;  
     
159.         I2CDelay(TIME);  
     
160.         ucDataBit = SDA_IN;  
     
161.         I2CDelay(TIME);
     
162.                 ucRDData = ((ucRDData << 1) | ucDataBit);//将数据依次存入 ucRDData  
     
163.         SCL_0;  
     
164.         I2CDelay(TIME);  
     
165.     }  
     
166.     return(ucRDData);  
     
167. }
     
168. 
     
169. /****************************************  
     
170. *FUNCTION NAME: I2CAcknowledge();  
     
171. *CREATE DATE:    2006.09.08  
     
172. *CREATED BY:DreamHW  
     
173. *FUNCTION:接受数据后发送一个 ACK 信号  
     
174. *MODIFY DATE:  
     
175. *INPUT:nop  
     
176. *OUTPUT:nop  
     
177. *RETURN:nop  
     
178. ****************************************/  
     
179. void I2CAcknowledge(void)  
     
180. {  
     
181.     SCL_0;  
     
182.     DIR_OUT;  
     
183.     SDA_0;  
     
184.     I2CDelay(TIME);  
     
185.     SCL_1;  
     
186.     I2CDelay(TIME);  
     
187.     SCL_0;  
     
188. }
     
189. ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
     
190. /*--------------------------------------------------------
     
191. 功能：     向I2C设备写入一个字节数据
     
192. 输入参数：                                 
     
193. 输出参数： 无            
     
194. --------------------------------------------------------*/
     
195. void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
     
196. {
     
197.     I2CStart();                  //起始信号
     
198.     I2CSendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
     
199.     I2CSendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
     
200.     I2CSendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
     
201.     I2CStop();                   //发送停止信号
     
202. }
     
203. 
     
204. /*--------------------------------------------------------
     
205. 功能：     从I2C设备读取一个字节数据
     
206. 输入参数：                                 
     
207. 输出参数： 无            
     
208. --------------------------------------------------------*/
     
209. unsigned char Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
     
210. {
     
211.         uchar REG_data;
     
212.         I2CStart();                   //起始信号
     
213.         I2CSendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
     
214.         I2CSendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始       
     
215.         I2CStart();                   //起始信号
     
216.         I2CSendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
     
217.         REG_data=I2CReceiveByte();       //读出寄存器数据
     
218.         I2CAcknowledge();                //接收应答信号
     
219.         I2CStop();                    //停止信号
     
220.         return REG_data;
     
221. }
     

复制代码

lijungei

我的也是这样  楼主 解决问题没有呀

七弦桐

lijungei 发表于 2013-5-17 16:56
我的也是这样  楼主 解决问题没有呀

IIC等到握手信号没等到呗 然后程序就一直while在等待握手信号那句代码了