MPU6050读出的数据该如何转化成有效数据

googleyang123 · 发表于 2013-4-28 14:08:37

请教一下各位做四周的前辈，MPU6050读出的16位数据该如何转化成角度的有效数据，
还有四轴的机械震动该如何处理

-阿发- · 发表于 2013-10-17 19:44:12

同求，刚刚读出来原始数据。。。帮顶啊。

ttoto · 发表于 2013-10-17 20:13:23

不是有dmp的库吗。现在手头上也是这个项目。我的mcu是stm32
iic驱动部分我想参考 coocox 里面的 mpu6050驱动
dmp 部分参考一个430的项目

kmani · 发表于 2013-10-17 22:10:33

-阿发- 发表于 2013-10-17 19:44
同求，刚刚读出来原始数据。。。帮顶啊。

加速度计读出来的原始数据为 AX AY AZ，假设绕X为俯仰绕Y为横滚。
俯仰角=atan2(AY, AZ) 横滚角= —atan2(AX, AZ )，是不是很简单，连什么量程、增益都不用考虑。
如果有疑问，做实验测试后再问，很多东西没做之前，问题一大推，做完之后就烟消云散了。

-阿发- · 发表于 2013-10-18 08:23:10

kmani 发表于 2013-10-17 22:10
加速度计读出来的原始数据为 AX AY AZ，假设绕X为俯仰绕Y为横滚。
俯仰角=atan2(AY, AZ) 横滚角= —ata ...

很有用的解答，现在去测试下。谢谢

-阿发- · 发表于 2013-10-18 18:15:43

-阿发- 发表于 2013-10-18 08:23
很有用的解答，现在去测试下。谢谢

你好，按照你说的方法，得到了相应的角度值，这两个值需要怎么融合起来进行调节四轴呢？关于论坛里说的四元数和欧拉角感到很迷惑。能不能给指点个方向呢？

fcq0900 · 发表于 2013-10-19 21:57:58

顶一下

宁采儿 · 发表于 2013-12-26 10:32:36

kmani 发表于 2013-10-17 22:10
加速度计读出来的原始数据为 AX AY AZ，假设绕X为俯仰绕Y为横滚。
俯仰角=atan2(AY, AZ) 横滚角= —ata ...

那这样的话，论坛上讨论的什么四元数，欧拉角转化的一大堆都不用考虑了么

索达客 · 发表于 2014-8-28 20:45:35

kmani 发表于 2013-10-17 22:10
加速度计读出来的原始数据为 AX AY AZ，假设绕X为俯仰绕Y为横滚。
俯仰角=atan2(AY, AZ) 横滚角= —ata ...

我想确认下，您说的这个公式，若将这个加速度计放在外太空（没有重力），还能用吗？
就是说这个公式里隐含了重力参考，这也就是我们通过加速度传感器在静态下不能得到物体的偏航角。

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