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最近在研究MPU6050，在网上找的卡尔曼程序，但是带入得到的角度和角速度值不正确。我自己的理解输入参数angle_m是加速度测得的角度位置,gyro_m是陀螺仪测得的角速度。
输出angle是矫正后的角度位置，angle_dot是矫正后的角速度。不知道我的理解对不对，希望大侠能讲解一下！
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//Kalman滤波，8MHz的处理时间约1.8ms；
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float angle, angle_dot; //外部需要引用的变量
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float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.003, R_angle=0.5, dt=0.006;
//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间;
float P[2][2] = {
{ 1, 0 },
{ 0, 1 }
};
float Pdot[4] ={0,0,0,0};
const char C_0 = 1;
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
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void Kalman_Filter(float angle_m,float gyro_m) //gyro_m:gyro_measure
{
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;//先验估计
Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];// Pk-' 先验估计误差协方差的微分
Pdot[1]=- P[1][1];
Pdot[2]=- P[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;
P[0][0] += Pdot[0] * dt;// Pk- 先验估计误差协方差微分的积分 = 先验估计误差协方差
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;
angle_err = angle_m - angle;//zk-先验估计
PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;//Kk
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];
P[0][0] -= K_0 * t_0;//后验估计误差协方差
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;
angle += K_0 * angle_err;//后验估计
q_bias += K_1 * angle_err;//后验估计
angle_dot = gyro_m-q_bias;//输出值（后验估计）的微分 = 角速度
} |
阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！
知道什么是神吗？其实神本来也是人，只不过神做了人做不到的事情 所以才成了神。 （头文字D, 杜汶泽）
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发表于 2013-4-24 17:36:51
楼主
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