姿态解算的问题

末语

最近在啃姿态解算这一块，看着秦永元的惯性导航中的捷联式惯导系统，对姿态解算有点认识了。但这又引起了我一个新的疑问：用四元数法进行进行姿态更新的解算前，肯定要对陀螺仪和加速度计得到的数据进行滤波，那所用的滤波器是不是就是卡尔曼滤波器？这样就要同时使用卡尔曼滤波和四元数法。         但是我之前看过一些有关卡尔曼的姿态解算论文，总感觉有了卡尔曼滤波器对加速度计和陀螺仪的数据进行融合之后，就能得到俯仰角、偏航角、翻滚角，这样子不就不用再用四元数法了？即只需使用卡尔曼滤波就能进行姿态解算？          以上两种思路哪种才是正确的？能详细点帮我分析下吗？      跪求大神解救，感激不尽！