50*50的四轴已基本稳定，但是水平方向会漂啊，求大神

woshisangao · 发表于 2013-3-25 16:10:11

如题，我的四轴在空中的角度控制很稳定了，但是就是会水平漂，我用的是商用电调，参考的是MK 的代码，控制频率在400HZ左右，水平方向的飘动按照MK 的思路应该是长期融合没做好，可是我已经调了很久的长期融合的参数了，始终没法做到悬浮，我不知道是是不是因为我的商用电调的频率上不去还是怎么的，求各路大神指点一二啊，作为论坛新人我的贴已经沉了很多次了，知道高手都不屑指点，只求真神露面，同求和我一样的新人共同探讨。

424x3 · 发表于 2013-3-25 16:21:05

LZ信不信你show下视频大家的胃口就来了

enthier · 发表于 2013-3-25 17:06:47

一点不飘不可能吧，除非加上GPS,控制位置。

woshisangao · 发表于 2013-3-25 17:37:35

视频太大，传不上去

wkong501 · 发表于 2013-3-27 15:45:12

enthier 发表于 2013-3-25 17:06
一点不飘不可能吧，除非加上GPS,控制位置。

GPS的定位精度在2~10米，感觉在自稳方面不适合用GPS。不知道现在有没有好的室内定位技术，图像处理的有点复杂。

苦行僧 · 发表于 2013-3-27 16:05:44

上传到优酷什么的，再贴过来

苦行僧 · 发表于 2013-3-27 16:06:09

其实我想说，能不能开源了姿态解算之类的东东啊

woshisangao · 发表于 2013-3-29 16:16:25

苦行僧发表于 2013-3-27 16:06
其实我想说，能不能开源了姿态解算之类的东东啊

姿态解算参照的MK的，具体算法论坛里都讲得很详细了，也算是论坛给大家开源了吧

50*50的四轴已基本稳定，但是水平方向会漂啊，求大神

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