整定PID 时不震荡，奇怪

chdzhang · 发表于 2013-3-22 16:13:09

之前没有用曲线来观测pid的效果，仅根据继电器的声音和反馈绘制来看效果。
在论坛上看了一些资料，打算按着它来优化pid参数设置。原来kp=4.50，有I，D的值。现在将 KI，KD 和控制误差设置为0，加大kp还是不震荡。
==========

控制对象：油门电机。

控制方法：用PWM的大小来控制油门电机的伸缩位置。

========KP 加大到10 都不震荡=======

chdzhang · 发表于 2013-3-22 16:19:54

加大到15 也不震荡。

chdzhang · 发表于 2013-3-24 16:26:29

加大P，发现 pid没有输出值了，因为各个误差相等了。

chdzhang · 发表于 2013-3-24 16:47:19

真是奇怪，怎么 3个误差一样。

chdzhang · 发表于 2013-3-24 18:01:07

继续加大p，终于振荡了。不容易啊。

chdzhang · 发表于 2013-3-24 18:55:50

不知道结果是否正确，震荡周期1s。明天再调试。

RUANJI · 发表于 2013-3-24 19:15:08

chdzhang 发表于 2013-3-24 18:55
不知道结果是否正确，震荡周期1s。明天再调试。

LZ,这是什么软件,分享一下...

gaoyichuan000 · 发表于 2013-3-24 19:19:42

RUANJI 发表于 2013-3-24 19:15
LZ,这是什么软件,分享一下...

一定是labview

chdzhang · 发表于 2013-3-24 21:21:54

gaoyichuan000 发表于 2013-3-24 19:19
一定是labview

对。
看来也熟悉。lv做测试简单些。

chdzhang · 发表于 2013-3-25 10:10:03

我想，我应该崩溃了。

纯比例都能稳定。你们说怎么办啊？？？

计算方法： PID进行计算，对pid计算的结果进行判断。 1 如果满足一定条件用pid的值；2 如果误差存在，而pid计算结果为0，则用令一个结果。
则造成我的pid 怎么设置参数都都是ok。

Maurice · 发表于 2013-5-14 11:11:10

楼主，你这是咋回事？搞定了没有？纯比例都可以搞定，还要PID干啥？

netawater · 发表于 2013-5-14 11:13:44

要看下电机特性，不能为了震荡而震荡吧。

ren0214 · 发表于 2013-5-14 14:34:07

要多学习。不是那么简单。
和对象特性有关，和采样时间也有关。变成了数字离散控制，和普通的连续控制还又不一样了。一般的对象，我认为加个滞后环节来测试会好些吧。
我上大学时，学的是清华的控制原理，数字控制是不是清华的教材都记不清了。里面有个离散控制的公式，我和同学推导，认为错了。就问老师，老师是个反聘的教授，对这个问题一下也答不上来。后来的结果我记不清了，一般还是以书上为准吧。

mage99 · 发表于 2013-5-14 15:00:31

楼主的控制对象是什么？只是电机还不够，电机带的什么负载？你控的是电机的角度？电流还是速度?还有不管控什么你的反馈是什么？

我最近也在做PID 参数，电机本身有电感性，滞后环节。但是如果加了其他负载，控制对象不是电机本身的话，有可能比例就够了。

瞬发发张我做的LABVIEW的测试图

chdzhang · 发表于 2013-5-14 20:09:51

mage99 发表于 2013-5-14 15:00
楼主的控制对象是什么？只是电机还不够，电机带的什么负载？你控的是电机的角度？电流还是速度?还有不管控 ...

反馈是位置。

控制柴油机转速，先定位；再加PID外环控制速度。

mage99 · 发表于 2013-5-14 20:14:17

chdzhang 发表于 2013-5-14 20:09
反馈是位置。

控制柴油机转速，先定位；再加PID外环控制速度。

是步进电机还是直流电机？

mage99 · 发表于 2013-5-14 20:19:06

看的程序貌似是增量式PID 算法，如果你的控制的电机不是增量式的，这个输出量是要累加输出的

chdzhang · 发表于 2013-5-19 22:12:39

mage99 发表于 2013-5-14 20:14
是步进电机还是直流电机？

直流电机。

chdzhang · 发表于 2013-5-19 22:13:50

mage99 发表于 2013-5-14 20:19
看的程序貌似是增量式PID 算法，如果你的控制的电机不是增量式的，这个输出量是要累加输出的 ...

增量式的。

实际上PID控制还是方便。

chdzhang · 发表于 2013-5-19 22:16:34

mage99 发表于 2013-5-14 15:00
楼主的控制对象是什么？只是电机还不够，电机带的什么负载？你控的是电机的角度？电流还是速度?还有不管控 ...

看PID整定参数口诀。

调试结果如何？

lv还是方便。我用它构建了很多系统。偶尔赚点外快。

kmani · 发表于 2013-5-19 22:21:48

chdzhang 发表于 2013-5-19 22:16
看PID整定参数口诀。

调试结果如何？

请教下，LV的上位机怎么入门呢，求指导。

mage99 · 发表于 2013-5-19 23:37:09

本帖最后由 mage99 于 2013-5-19 23:38 编辑

chdzhang 发表于 2013-5-19 22:16
看PID整定参数口诀。

调试结果如何？

以后还要向你多请教lv了，我初学，基本靠看帮助手册。

效果还不错，角度的稳态误差现在可以做到0.005度，不过还有点问题，功放在低压有些震荡。排查中ing

chdzhang · 发表于 2013-5-20 09:15:09

kmani 发表于 2013-5-19 22:21
请教下，LV的上位机怎么入门呢，求指导。

你的问题太大。不具体。

chdzhang · 发表于 2013-5-20 09:15:37

mage99 发表于 2013-5-19 23:37
以后还要向你多请教lv了，我初学，基本靠看帮助手册。

分段PID吧。

kmani · 发表于 2013-5-20 18:40:40

chdzhang 发表于 2013-5-20 09:15
你的问题太大。不具体。

我会普通的串口通信，以前用别人的上位机做过通信。
但是不会编写上位机，想用LV写上位机，有一点lv的基础，楼主给个思路怎么用lv快速写出上位机，谢谢了！

chdzhang · 发表于 2013-5-21 12:20:49

kmani 发表于 2013-5-20 18:40
我会普通的串口通信，以前用别人的上位机做过通信。
但是不会编写上位机，想用LV写上位机，有一点lv的基 ...

我确实不知道怎么说。主要是根据你的需求来做，不过需要一个好的框架。目前我们做了个好的框架，用在很多项目中。
如果是串口通讯，你能够看懂例子进行修改就可以了。
lv毕竟是一门编程语言，需要积累。如果是简单实用，找例子修改就可以。

写代码：最好模块化思想，这样方便于你后面项目用。我是机械专业的。编程方法也不规范。

你的问题很大，我也不知道如何说明。
可以针对具体问题，我们一起学习。

chdzhang · 发表于 2013-7-13 19:10:05

就是不震荡，换了一个电机。

chdzhang · 发表于 2013-7-14 10:44:30

终于震荡起来了。继续努力

tudebao2012 · 发表于 2013-10-20 16:31:32

推荐labwindows

JZcrystalwlh888 · 发表于 2013-10-20 16:48:54

楼主把程序发上来看看

整定PID 时不震荡，奇怪

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阿莫论坛20周年了！感谢大家的支持与爱护！！

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